Lagrange方程 d aT aT (C=1,2,3,4…S) di oqa qa 各项的物理意义： 1°9为广义速度 2 为广义动量，如 T= mx, OT 2 mx Oqa 3° u-空惑r义力 1大学 物理 Lagrange 方程 Q ( 1,2,3,4 s) q T q T dt d   = =   −        各项的物理意义： 1  q   为广义速度 mx x T T mx q T      =   =   , 2 1 2 为广义动量，如  为广义力   q r Q F i n i i   =  =    1 3