Lagrange方程 n 2 m da 1-立m0。 i=1 .Pa d OT aT t Oqa dt qa ∑ d or 。 )+20d。=0 Oqa O= d OT (=1,2,3,4…S) dtaa。 qa 基本形式的L方程大学 物理 Lagrange 方程    q r m r q T q r m r q T T m r i n i i i i n i i i i n i i   =      =    =    = = =             1 1 2 1 , 2 1    q T q T dt d P   −    =  ( ) 0 1 1 + =   −   −  = =       Q q q T q T dt d s s  ——基本形式的L方程 Q ( 1,2,3,4 s) q T q T dt d   = =   −       