2)磁导航：用在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导 航，其灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁条铺设简单易行，或者有的公司觉得 怕把感应磁条贴在地面上影响美观，还有一种方法就是在地面上槽个可以隐藏磁条的小 坑，不会影响到美观作用。但此导航方式可能会受环路通过的金属等硬物的机械损伤， 对导航有一定的影。 3)激光导航：激光导航方式目前主要分为两种，一种是有反光板的激光导航方式： 另一种是无反光板激光自主导航方式。有反光板激光导航在AGV行驶路径的周围安装位 置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定 其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航。另一种则是通过 激光测距建立车的整套行驶路径地图，不需要任何的辅助材料，柔性化程度更高，适用 于全局部署！ 图2-6磁传感器 这种利用磁导航的方案，优点比较明确，前期投入较小，并且磁条的铺设可以随时 变更，只需要把磁条拆除，重新的铺设就可以。缺点就是铺设的磁条在车间内，如果 有重载设备碾压，会对磁条造成损坏。 磁条的设置及注意事项： 1)AGV的行驶路线，请确保通道宽敞，附件无影响运行的障碍物，粘贴磁条时，应 靠近行驶路线的中心。 2)请规划好行驶路线，为了防止AGV偏移一点点时不会发生碰撞，应该保留足 够的安全距离。 3)请确认行驶路线上没有极端凹凸的路面，如有大凹凸的地面，请平整路面。 2.3避障系统 使用超声波传感器内部以时间法来进行测距。能够对2cm-4.5m距离范围内的障 碍物实现精准的距离测量。开始测量，控制器通过UART向超声波传感器的TX引脚输 入触发信号，传感器发送探头启动并发射超声波脉冲，然后接收探头进入回波检测状态。 在接收探头检测到回波信号后，并通过传感器的X引脚输出距离测量数据。测出的距 离如公式(2-3) L=340xT(m) (2-4) 2 式中：L为测量距离，340为超声波的传播速度，T为发射到接收时间2）磁导航: 用在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导 航，其灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁条铺设简单易行，或者有的公司觉得 怕把感应磁条贴在地面上影响美观，还有一种方法就是在地面上槽个可以隐藏磁条的小 坑，不会影响到美观作用。但此导航方式可能会受环路通过的金属等硬物的机械损伤， 对导航有一定的影。 3）激光导航：激光导航方式目前主要分为两种，一种是有反光板的激光导航方式； 另一种是无反光板激光自主导航方式。有反光板激光导航在 AGV 行驶路径的周围安装位 置精确的激光反射板，AGV 通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定 其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现 AGV 的导航。另一种则是通过 激光测距建立车的整套行驶路径地图，不需要任何的辅助材料，柔性化程度更高，适用 于全局部署！ 图 2-6 磁传感器 这种利用磁导航的方案，优点比较明确，前期投入较小，并且磁条的铺设可以随时 变更，只需要把磁条拆除，重新的铺设就可以。缺点就是铺设的磁条在车间 内，如果 有重载设备碾压，会对磁条造成损坏。 磁条的设置及注意事项： 1)AGV 的行驶路线，请确保通道宽敞，附件无影响运行的障碍物，粘贴磁条时，应 靠近行驶路线的中心。 2）请规划好行驶路线，为了防止 AGV 偏移一点点时不会发生碰撞，应该保留足 够的安全距离。 3）请确认行驶路线上没有极端凹凸的路面，如有大凹凸的地面，请平整路面。 2.3 避障系统 使用超声波传感器内部以时间法来进行测距。能够对 2 cm-4.5 m 距离范围内的障 碍物实现精准的距离测量。开始测量，控制器通过 UART 向超声波传感器的 TX 引脚输 入触发信号，传感器发送探头启动并发射超声波脉冲，然后接收探头进入回波检测状态。 在接收探头检测到回波信号后，并通过传感器的 RX 引脚输出距离测量数据。测出的距 离如公式（2-3） （m） 2 340 T L   （2-4） 式中 ：L 为测量距离，340 为超声波的传播速度，T 为发射到接收时间