4 5 图2-2AGV整体模型1 6 8 图2-3AGV整体模型2 1--控制屏 6--一电池 2-一-料架 7-一驱动单元 3-—-升降平台 8-—万向轮 4--壁障传感器 5-一防撞机构 2.2确定导航方式 1)坐标导航：用定位块将AGV的行驶区域分成若干坐标小区域，通过对小区域的 计数实现导航，一般有光电式（将坐标小区域以两种颜色划分，通过光电器件计数）和 电磁式（将坐标小区域以金属块或磁块划分，通过电磁感应器件计数）两种形式，其优 点是可以实现路径的修改，导引的可靠性好，对环境无特别要求。图 2-2 AGV 整体模型 1 图 2-3 AGV 整体模型 2 1---控制屏 6---电池 2---料架 7---驱动单元 3---升降平台 8---万向轮 4---壁障传感器 5---防撞机构 2.2 确定导航方式 1）坐标导航：用定位块将 AGV 的行驶区域分成若干坐标小区域，通过对小区域的 计数实现导航，一般有光电式（将坐标小区域以两种颜色划分，通过光电器件计数）和 电磁式（将坐标小区域以金属块或磁块划分，通过电磁感应器件计数）两种形式，其优 点是可以实现路径的修改，导引的可靠性好，对环境无特别要求。 1 2 4 5 3 7 8 6