其传递函数为（见图4）： 1.x2(t)=x(t-TD) K z=yi T.5+1 T,器+x=Kx: 图4对象特性方框图1 作拉氏变换： yi(s)x3(s)Ke-mt u(s)=x1(s)=(T,S+1) (1) 在是≤时，可设 e maoStT 1 （r。,根据过程特点，由实验选定。) y1(s) K 则 u(S)=(ToS+1)(T,S+1) (1) 是一个二阶系统： (2) 在>时，系统的开环传递函巅为： yI(s)Ke-TDs u(s)=T,S+1 作拉氏变换： Tdy(t+y(t)-Ku(t-o) 由于t是一个形式上的标志，上式可写为： T.dy(t+Tp+y:(t+Tp)=Ku(t) dt 要求解方程，不仅要知道u(t),t>0和y(0)之值，还要知道y(0)在0<t<T。区间上的 数值，现用y(t)的有限样本值来近似： 定义：y1+i(t)=y(t+iat) i=0,1,…,N 其中N△t=To,于是有 (yDAty()-At(t) At (2) T:yi+N(t)=-yi'N(t)+Ku(t) 对于常见热过程，可选N=2,△t=1,由于一般是较慢的过程，可粗略地如此选定，)由方 程(2)得： y i (t) -11 0 y1(t) 0 y2(t) 0-1 y2(t) + 0 u(t) (3) 00-, K 1y3(t)/ y(t) 由方程(3)可得 0+2+)0+1+品，)+y0=太) 104其传递函数为 见图 一 ， 争 图 对象特性方框图 尹产‘ 作拉氏变换 了、‘ 工、、 ，刀 ， 一名 一 一、矛、︺ 一 、工尸‘了 一 。 一 ， 、 一 ” ， 住万丁愁 盯 ， “ 仪“ 之 不霜下了 。 ， 根据 过程特点 ， 由实验选 定 。 则 是一个二阶系统 。 ‘ 、 二 二 “ ’ 在万于 “ 时 ， 系 统 的升 坏传递 函数 为 ‘ 一 一 ” 作拉 氏 变换 一 。 由于 是 一 个形式 上 的标志 ， 上 式 可写 为 。 ， ， 甲 、 。 ， 、 几 『一一丁于一 一 十 “ 且 少 几 要 求解方 程 ， 不 仅 要 知道 ， 和 之值 ， 还要知道 在。 。 区 间上 的 数值 ， 现 用 的有限样本值来近 似 定 义 ，十 △ 二 ， ， … ， 其 中 △ 二 。 ， 于 是有 之 ， ‘ △ 一 △ △ 一 对 ， ， 十 一 了、 对 于 常见热过 程 ， 可选 ， △ ， 由于一般是较 慢的 过程 ， 可粗 略地 如 此选 定 ， 由方 程 得 由方程 一 叮得 一 、、 沙 占﹄ 上，、 ﹄ 一 一 ， 。 丫 「 、 护 ‘、了 诬 ︸ 、 ，、 曰且 场 ， ， 弃 岁