这是一个：三阶系统。 所以在有延迟传递特性的对象时，常可州有限个状态变量米描述。 2.若设其传递函数为（见图3②及图5）： u=x 3+2E0S+0.2 图5对象特性方框图2 x2(t)=x1(t-Tp) 4+2t@,+@,yw=o) )在是≤时 得 y(S) u(S)≌(TpS+1)(S2+25wnS+02m） (4) 这地-一个三阶系统 2,在>时 。54 y(S)n2e-Tns Ke-Tns u(S)=S4+2E0nS+in=S++as+b 其中K=b=on2,a=25on, 作拉氏反变换： y(t)+ay(t)+by(t)=Ku(t-Tp) y(t+Tp)+ay(t+Tp)+by(t+Tp)=Ku(t) 令x1=y,X1=y,X2=X3,… 附 dx(t)=x:(t) 1 dt dx:(t+To).+ax:(t=Tp)+bxi(t+TD)-Ku(t) d t 定义，x2+1(t)=X2(t+i△t)i=0,1,…,N iNAt.To4D六s60-A() 取N=2,△t=1得 idx(t)=x:() ！dt (5) dtx:+(t)=-ax2+N(t)-bxi+N(t)+Ku(t) 于是有 05这是一 个 二阶系统 。 所 以 在有延 迟传递特性的对 象时 ， 常 ‘可用有限个状 态变量 来描述 。 若 没其传递 函数 为 见 图 ②及 图 图 对 象特性方框 图 ， 一 亘乙艺” 一 。 典牟 。 ， 。 、 。 ’ 在 了〕 。 ‘讨 得 正污了之 。 穴 “ 而万击离 石石叮 这 足 一 个三 阶系统 一 ’ 在 平 。 时 。 。 一 ，‘ 一 忿 息。 。 。 “ 。 其 中 。 “ ， 仁。 ， 作拉 氏反变换 二 又 一 一 恶 即 。 。 二 令 ， 一 ， 。 ， ，习飞－ 、 、 一 ‘口 」匕 定义 ， ， 二 八 ， ， ” 仁， △ 。 得 十 一 之 去 十 飞 一 “ ， · ， 扩 十 ‘ 取 ， △ 得 十 一 十 一 ，十 于是 有