数控技术及应用教案及讲稿 上部分：数控技术及编程 误差寄存器E 1/T 图2-32指数加减速控制原理图 上述过程可以用迭代公式来实现 E-2(V.-V.)A V-EI 式中E,V分别为第i个采样周期误差寄存器E中的值和输出速度值。且迭代初值， E为求】 只要取得足够小，则上述公式可近似为 E(0)=「6(v-V()d V0=7E0 对上式E()两端求导得 dE0=y。-v0 对上式V(d两端求导得 dv()1 dE(r) d T d 再将两式合并得 70-g-r0 dv(t)di -V何T 两端积分后得 8 加速时 V(0)=0 故 r0=g1-e】 匀速时，10，得 V(t)=V 减速时输入为零，V(O)=V。,则得 E()=-v() 代人上面微分式中可得 dv()di 兰州交通大学机电工程学院 9数控技术及应用教案及讲稿 上部分：数控技术及编程 兰州交通大学机电工程学院 9 上述过程可以用迭代公式来实现 ( ) 1 0 i i c k k E V V t = = = −   1 V E i i T = 式中 Ei ，Vi 分别为第 i 个采样周期误差寄存器 E 中的值和输出速度值。且迭代初值 V0 ， E 为零。 只要 t 取得足够小，则上述公式可近似为 ( ) 0 ( ( )) t E t V V t dt = −  ( ) ( ) 1 V t E t T = 对上式 E t( ) 两端求导得 ( ) c ( ) dE t V V t dt = − 对上式 V t( ) 两端求导得 dV t dE t ( ) 1 ( ) dt T dt = 再将两式合并得 ( ) c ( ) dV t T V V t dt = − ( ) c ( ) dV t dt V V t T = − 两端积分后得 ( ) ( ) 1 0 c T c V V t e V V − − = − 加速时 V (0 0 ) = 故 ( ) 1 1 T V t V e c   − = −     匀速时， t → ，得 V t V ( ) = c 减速时输入为零， V V (0) = c ，则得 ( ) ( ) dE t V t dt = − 代人上面微分式中可得 ( ) ( ) dV t dt V t T = − 误差寄存器 E 1 T t 图 2-32 指数加减速控制原理图