第4期 李振娜，等：基于带约束S型速度曲线的机械手笛卡尔空间轨迹规划 ·661· shaped quintic feedrate scheduling scheme[J].The inter- facturing technology,2015,78(9/10/11/12)1837-1846. national journal of advanced manufacturing technology, 作者简介： 2015,77(9/10/11/12):1889-1905. 李振娜，女，1993年生，硕士研究 [11]谭民，徐德，侯增广，等.先进机器人控制M.北京：高 生，主要研究方向为协作机器人碰撞 等教育出版社，2007 感知及轨迹规划。 TAN Min,XU De,HOU Zengguang,et al.Advanced ro- bot control[M].Beijing:Higher Education Press,2007. [12]SPONG M W.HUTCHINSON S.VIDYASAGAR M. Robot modeling and control[M].Hoboken,NJ:John 王涛，男，1992年生，硕士研究 Wiley Sons Inc,2005. 生，主要研究方向为工业机器人轨迹 [13]李宏胜，汪允鹤，黄家才，等.工业机器人倍四元数轨迹 规划。 规划算法的研究[J】.中国机械工程，2016,27(20)： 2711-2716 LI Hongsheng,WANG Yunhe,HUANG Jiacai,et al.Re- search on trajectory planning of industrial robots with 王斌锐，男，1978年生，教授，主 double quaternion[J].China mechanical engineering, 要研究方向为仿生机器人及智能控 2016,27(20少：2711-2716. 制。主持国家级、省部级科研项目 5项，已授权发明专利40余项。发表 [14]WINGS E,MULLER M,ROCHLER M.Integration of 学术论文110余篇。 real-time Ethernet in LinuxCNC:using the example of Sercos Ill [J].The international journal of advanced manu-shaped quintic feedrate scheduling scheme[J]. The inter￾national journal of advanced manufacturing technology, 2015, 77(9/10/11/12): 1889–1905. 谭民, 徐德, 侯增广, 等. 先进机器人控制 [M]. 北京: 高 等教育出版社, 2007. TAN Min, XU De, HOU Zengguang, et al. Advanced ro￾bot control[M]. Beijing: Higher Education Press, 2007. [11] SPONG M W, HUTCHINSON S, VIDYASAGAR M. Robot modeling and control[M]. Hoboken, NJ: John Wiley & Sons Inc, 2005. [12] 李宏胜, 汪允鹤, 黄家才, 等. 工业机器人倍四元数轨迹 规划算法的研究 [J]. 中国机械工程, 2016, 27(20): 2711–2716. LI Hongsheng, WANG Yunhe, HUANG Jiacai, et al. Re￾search on trajectory planning of industrial robots with double quaternion[J]. China mechanical engineering, 2016, 27(20): 2711–2716. [13] WINGS E, MÜLLER M, ROCHLER M. Integration of real-time Ethernet in LinuxCNC: using the example of Sercos Ⅲ[J]. The international journal of advanced manu- [14] facturing technology, 2015, 78(9/10/11/12): 1837–1846. 作者简介： 李振娜，女，1993 年生，硕士研究 生，主要研究方向为协作机器人碰撞 感知及轨迹规划。 王涛，男，1992 年生，硕士研究 生，主要研究方向为工业机器人轨迹 规划。 王斌锐，男，1978 年生，教授，主 要研究方向为仿生机器人及智能控 制。主持国家级、省部级科研项目 5 项，已授权发明专利 40 余项。发表 学术论文 110 余篇。 第 4 期 李振娜，等：基于带约束 S 型速度曲线的机械手笛卡尔空间轨迹规划 ·661·