第5期 莫宏伟，等：一种生物地理学移动机器人路径规划算法 ·711. Trajectory planning for autonomous driving in unstructured [14]MO Hongwei,MENG Longlong.Robot path planning based environments[J].Journal of Central South University:atu- on differential evolution in static environment[J.Interna ral and Technology,2011,42(11):3377-3383. tional Journal of Digital Content Technology and its Appli- [10]王鸿鹏，杨云，刘景泰.高速移动机器人的研究现状与 cations,2012,6(20):122-129. 发展趋势[J].自动化与仪表，2011,26(12)：1-4. [15]MO Hongwei,XU Lifang.Biogeography migration algo- WANG Hongpeng,YANG Yun,LIU Jingtai.Research and rithm for traveling salesman problem[J].International development trend of high-speed mobile robot[].Automa- Journal of Intelligent Computing and Cybernetics,2011,4 tion and Instrumentation,2011,26(12):1-4. (3):311-330. [11]谭民，王硕.机器人技术研究进展[J].自动化学报， 作者简介： 2013,39(7):963-972 莫宏伟，男，1973年生，教授，主要 TAN Min,WANG Shuo.Research progress on robotics 研究方向为自然计算理论与应用、机器 [J].Acta Automatica Sinica,2013,39(7):963-972. 人、机器学习与数据挖掘。主持完成国 [12]JARADAT M A K,GARIBEH M H,FEILAT E A.Dy- 家自然科学基金等国家、省部级及横向 namic motion planning for autonomous mobile robot using 课题16项，获得省科技进步奖2项，发 fuzzy potential field [C]//Proceeding of the 6th Interna- 表学术论文60余篇，其中被SCI检索 tional Symposium on Mechatronics and its Applications. 11篇，EI检索40篇。 Sharjah,UAE,2009:24-26. [13]LINGELBACH F.Path planning using probabilistic cell de- 马靖雯，女，1988年生，硕士研究 composition[C]//IEEE International Conference on Ro- 生，主要研究方向为自然计算及其 botics and Automation.New Orleans,USA,2004:467- 应用。 472. 2016年第21届亚洲和南太平洋设计自动化大会 2016 21st Asia and South Pacific Design Automation Conference (ASP-DAC) ASP-DAC 2016 is the twenty-first annual international conference on VLSI design automation in Asia and South Pacific region, one of the most active regions of design and fabrication of silicon chips in the world.The conference aims at providing the Asian and South Pacific CAD/DA and Design community with opportunities of presenting recent advances and with forums for future directions in technologies related to Electronic Design Automation (EDA).The format of the meeting intends to cultivate and promote an instructive and productive interchange of ideas among EDA researchers/developers and system/circuit/device designers.All scientists,engineers, and students who are interested in theoretical and practical aspects of VISI design and design automation are welcomed to ASP-DAC. Areas of Interest: Original papers in,but not limited to,the following areas are invited. 1)System-Level Modeling and Design Methodology; 2)Embedded System Architecture and Design; 3)On-chip Communication and Networks-on-Chip: 4)Embedded Software: 5)Device/Circuit-Level Modeling,Simulation and Verification; 6)Analog,RF and Mixed Signal; 7)System-Level Power and Thermal Management; 8)Device/Circuit/Gate-Level Low Power Design: 9)Logic/Behavioral/High-Level Synthesis and Optimization; 10)Physical Design; 11)Design for Manufacturability and Reliability; 12)Timing and Signal/Power Integrity; 13)Test and Design for Testability; 14)Security and Fault-Tolerant System; 15)Emerging Technology; 16)Emerging Application. Website:http://www.amsv.umac.mo/aspdac2016/Ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｆｏｒ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｄｒｉｖｉｎｇ ｉｎ ｕｎｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ［Ｊ］． Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｃｅｎｔｒａｌ Ｓｏｕｔｈ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ： ａｔｕ⁃ ｒａｌ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， ２０１１， ４２（１１）： ３３７７⁃３３８３． ［１０］王鸿鹏， 杨云， 刘景泰． 高速移动机器人的研究现状与 发展趋势［Ｊ］． 自动化与仪表， ２０１１， ２６（１２）： １⁃４． ＷＡＮＧ Ｈｏｎｇｐｅｎｇ， ＹＡＮＧ Ｙｕｎ， ＬＩＵ Ｊｉｎｇｔａｉ． Ｒｅｓｅａｒｃｈ ａｎｄ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｔｒｅｎｄ ｏｆ ｈｉｇｈ⁃ｓｐｅｅｄ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ［Ｊ］． Ａｕｔｏｍａ⁃ ｔｉｏｎ ａｎｄ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔａｔｉｏｎ， ２０１１， ２６（１２）： １⁃４． ［１１］谭民， 王硕． 机器人技术研究进展［ Ｊ］． 自动化学报， ２０１３， ３９（７）： ９６３⁃９７２． ＴＡＮ Ｍｉｎ， ＷＡＮＧ Ｓｈｕｏ． Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｐｒｏｇｒｅｓｓ ｏｎ ｒｏｂｏｔｉｃｓ ［Ｊ］． Ａｃｔａ Ａｕｔｏｍａｔｉｃａ Ｓｉｎｉｃａ， ２０１３， ３９（７）： ９６３⁃９７２． ［１２］ ＪＡＲＡＤＡＴ Ｍ Ａ Ｋ， ＧＡＲＩＢＥＨ Ｍ Ｈ， ＦＥＩＬＡＴ Ｅ Ａ． Ｄｙ⁃ ｎａｍｉｃ ｍｏｔｉｏｎ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｆｏｒ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔ ｕｓｉｎｇ ｆｕｚｚｙ ｐｏｔｅｎｔｉａｌ ｆｉｅｌｄ ［ Ｃ］ ／ ／ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇ ｏｆ ｔｈｅ ６ｔｈ Ｉｎｔｅｒｎａ⁃ ｔｉｏｎａｌ Ｓｙｍｐｏｓｉｕｍ ｏｎ Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ ａｎｄ ｉｔｓ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ． Ｓｈａｒｊａｈ， ＵＡＥ， ２００９： ２４⁃２６． ［１３］ＬＩＮＧＥＬＢＡＣＨ Ｆ． Ｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｕｓｉｎｇ ｐｒｏｂａｂｉｌｉｓｔｉｃ ｃｅｌｌ ｄｅ⁃ ｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎ ［ Ｃ］ ／ ／ ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｒｏ⁃ ｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ． Ｎｅｗ Ｏｒｌｅａｎｓ， ＵＳＡ， ２００４： ４６７⁃ ４７２． ［１４］ＭＯ Ｈｏｎｇｗｅｉ， ＭＥＮＧ Ｌｏｎｇｌｏｎｇ． Ｒｏｂｏｔ ｐａｔｈ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ ｉｎ ｓｔａｔｉｃ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ［ Ｊ］． Ｉｎｔｅｒｎａ⁃ ｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃｏｎｔｅｎｔ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ａｎｄ ｉｔｓ Ａｐｐｌｉ⁃ ｃａｔｉｏｎｓ， ２０１２， ６（２０）： １２２⁃１２９． ［１５］ ＭＯ Ｈｏｎｇｗｅｉ， ＸＵ Ｌｉｆａｎｇ． Ｂｉｏｇｅｏｇｒａｐｈｙ ｍｉｇｒａｔｉｏｎ ａｌｇｏ⁃ ｒｉｔｈｍ ｆｏｒ ｔｒａｖｅｌｉｎｇ ｓａｌｅｓｍａｎ ｐｒｏｂｌｅｍ ［ Ｊ ］． Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｙｂｅｒｎｅｔｉｃｓ， ２０１１， ４ （３）： ３１１⁃３３０． 作者简介： 莫宏伟，男，１９７３ 年生，教授，主要 研究方向为自然计算理论与应用、机器 人、机器学习与数据挖掘。 主持完成国 家自然科学基金等国家、省部级及横向 课题 １６ 项，获得省科技进步奖 ２ 项，发 表学术论文 ６０ 余篇，其中被 ＳＣＩ 检索 １１ 篇，ＥＩ 检索 ４０ 篇。 马靖雯，女，１９８８ 年生，硕士研究 生， 主 要 研 究 方 向 为 自 然 计 算 及 其 应用。 ２０１６ 年第 ２１ 届亚洲和南太平洋设计自动化大会 ２０１６ ２１ｓｔ Ａｓｉａ ａｎｄ Ｓｏｕｔｈ Ｐａｃｉｆｉｃ Ｄｅｓｉｇｎ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ （ＡＳＰ⁃ＤＡＣ） ＡＳＰ⁃ＤＡＣ ２０１６ ｉｓ ｔｈｅ ｔｗｅｎｔｙ⁃ｆｉｒｓｔ ａｎｎｕａｌ ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ ＶＬＳＩ ｄｅｓｉｇｎ ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ ｉｎ Ａｓｉａ ａｎｄ Ｓｏｕｔｈ Ｐａｃｉｆｉｃ ｒｅｇｉｏｎ， ｏｎｅ ｏｆ ｔｈｅ ｍｏｓｔ ａｃｔｉｖｅ ｒｅｇｉｏｎｓ ｏｆ ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ ｆａｂｒｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ｓｉｌｉｃｏｎ ｃｈｉｐｓ ｉｎ ｔｈｅ ｗｏｒｌｄ． Ｔｈｅ ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ａｉｍｓ ａｔ ｐｒｏｖｉｄｉｎｇ ｔｈｅ Ａｓｉａｎ ａｎｄ Ｓｏｕｔｈ Ｐａｃｉｆｉｃ ＣＡＤ／ ＤＡ ａｎｄ Ｄｅｓｉｇｎ ｃｏｍｍｕｎｉｔｙ ｗｉｔｈ ｏｐｐｏｒｔｕｎｉｔｉｅｓ ｏｆ ｐｒｅｓｅｎｔｉｎｇ ｒｅｃｅｎｔ ａｄｖａｎｃｅｓ ａｎｄ ｗｉｔｈ ｆｏｒｕｍｓ ｆｏｒ ｆｕｔｕｒｅ ｄｉｒｅｃｔｉｏｎｓ ｉｎ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ ｒｅｌａｔｅｄ ｔｏ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｄｅｓｉｇｎ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ （ＥＤＡ）． Ｔｈｅ ｆｏｒｍａｔ ｏｆ ｔｈｅ ｍｅｅｔｉｎｇ ｉｎｔｅｎｄｓ ｔｏ ｃｕｌｔｉｖａｔｅ ａｎｄ ｐｒｏｍｏｔｅ ａｎ ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｖｅ ａｎｄ ｐｒｏｄｕｃｔｉｖｅ ｉｎｔｅｒｃｈａｎｇｅ ｏｆ ｉｄｅａｓ ａｍｏｎｇ ＥＤＡ ｒｅｓｅａｒｃｈｅｒｓ／ ｄｅｖｅｌｏｐｅｒｓ ａｎｄ ｓｙｓｔｅｍ／ ｃｉｒｃｕｉｔ ／ ｄｅｖｉｃｅ ｄｅｓｉｇｎｅｒｓ． Ａｌｌ ｓｃｉｅｎｔｉｓｔｓ， ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ， ａｎｄ ｓｔｕｄｅｎｔｓ ｗｈｏ ａｒｅ ｉｎｔｅｒｅｓｔｅｄ ｉｎ ｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌ ａｎｄ ｐｒａｃｔｉｃａｌ ａｓｐｅｃｔｓ ｏｆ ＶＬＳＩ ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ ｄｅｓｉｇｎ ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ ａｒｅ ｗｅｌｃｏｍｅｄ ｔｏ ＡＳＰ⁃ＤＡＣ． Ａｒｅａｓ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ： Ｏｒｉｇｉｎａｌ ｐａｐｅｒｓ ｉｎ， ｂｕｔ ｎｏｔ ｌｉｍｉｔｅｄ ｔｏ， ｔｈｅ ｆｏｌｌｏｗｉｎｇ ａｒｅａｓ ａｒｅ ｉｎｖｉｔｅｄ． １） Ｓｙｓｔｅｍ⁃Ｌｅｖｅｌ Ｍｏｄｅｌｉｎｇ ａｎｄ Ｄｅｓｉｇｎ Ｍｅｔｈｏｄｏｌｏｇｙ； ２） Ｅｍｂｅｄｄｅｄ Ｓｙｓｔｅｍ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ ａｎｄ Ｄｅｓｉｇｎ； ３） Ｏｎ⁃ｃｈｉｐ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｎｅｔｗｏｒｋｓ⁃ｏｎ⁃Ｃｈｉｐ； ４） Ｅｍｂｅｄｄｅｄ Ｓｏｆｔｗａｒｅ； ５） Ｄｅｖｉｃｅ ／ Ｃｉｒｃｕｉｔ⁃Ｌｅｖｅｌ Ｍｏｄｅｌｉｎｇ， Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｖｅｒｉｆｉｃａｔｉｏｎ； ６） Ａｎａｌｏｇ， ＲＦ ａｎｄ Ｍｉｘｅｄ Ｓｉｇｎａｌ； ７） Ｓｙｓｔｅｍ⁃Ｌｅｖｅｌ Ｐｏｗｅｒ ａｎｄ Ｔｈｅｒｍａｌ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ； ８） Ｄｅｖｉｃｅ ／ Ｃｉｒｃｕｉｔ ／ Ｇａｔｅ⁃Ｌｅｖｅｌ Ｌｏｗ Ｐｏｗｅｒ Ｄｅｓｉｇｎ； ９） Ｌｏｇｉｃ ／ Ｂｅｈａｖｉｏｒａｌ ／ Ｈｉｇｈ⁃Ｌｅｖｅｌ Ｓｙｎｔｈｅｓｉｓ ａｎｄ Ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ； １０） Ｐｈｙｓｉｃａｌ Ｄｅｓｉｇｎ； １１） Ｄｅｓｉｇｎ ｆｏｒ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒａｂｉｌｉｔｙ ａｎｄ Ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ； １２） Ｔｉｍｉｎｇ ａｎｄ Ｓｉｇｎａｌ ／ Ｐｏｗｅｒ Ｉｎｔｅｇｒｉｔｙ； １３） Ｔｅｓｔ ａｎｄ Ｄｅｓｉｇｎ ｆｏｒ Ｔｅｓｔａｂｉｌｉｔｙ； １４） Ｓｅｃｕｒｉｔｙ ａｎｄ Ｆａｕｌｔ⁃Ｔｏｌｅｒａｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ； １５） Ｅｍｅｒｇｉｎｇ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ； １６） Ｅｍｅｒｇｉｎｇ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ． Ｗｅｂｓｉｔｅ： ｈｔｔｐ： ／ ／ ｗｗｗ．ａｍｓｖ．ｕｍａｃ．ｍｏ ／ ａｓｐｄａｃ２０１６ ／ 第 ５ 期 莫宏伟，等：一种生物地理学移动机器人路径规划算法 ·７１１·