CN105626087A 说明书 3/4页 推杆2连接在径向伸缩推进机构，所述径向伸缩推进机构包括用于插入于土层上的伸缩推 进爪3，伸缩推杆2推动径向伸缩推进机构使得径向伸缩推进机构相对于机架9上的轴向滑 行机构实现相对滑行。当轴向伸缩推进机构的伸缩推进杆2推动径向伸缩推进机构，径向伸 缩推进机构与机架9在机架9上的轴向滑行机构内必然产生相对滑动，但因为伸缩推进爪3 插在土层内而被固定，进而使机架9受到径向伸缩推进机构的反作用力，相对于固定在土层 上的径向伸缩推进机构向前滑动，进而实现机架9连同整体的挖掘机完成向前推行动作。 [0029]在本发明的实施例中，轴向伸缩推进机构包括固定设置在机架9的推进千斤顶1， 推进千斤顶1上设有用于驱动伸缩推杆2完成伸缩动作的推进液压油缸4。径向伸缩推进机 构包括可沿机架9前后滑行的支撑千斤顶5，所述支撑千斤顶5上设有推动伸缩推进爪3动作 的支承液压油缸6，上述的支撑千斤顶5为用于径向支撑机架9的千斤顶，推进千斤顶1为推 动机架9前行的千斤顶。 [0030]在本实施例之外，还可以通过电动伸缩推进机或气压伸缩推进机或液压伸缩推进 机构或机械伸缩推杆机构作为代替上述的轴向伸缩推进机构和径向伸缩推进机构，期间， 在些替代机构中分别设置伸缩推杆2及伸缩推进爪3来完成挖掘机的推进动作。 [0031]期间，本实施例采用至少3N(N为1、2、3…等自然数)组插杆式推进装置，全部插 杆式推进装置分为轴向三级周向安装在机架9上，每级设置有N个插杆式推进装置，并且每 级的N个插杆式推进装置均布置在机架9的同心圆周上，上述的插杆式推进装置为轴向多级 并各级周向安装在机架9的同心圆周上，因此形成周向的仿生百足式不间断反作用力滑式 连续推进系统。 [0032]本实施例推进过程中，各级的推进液压油缸4向后推动径向千斤顶，因为伸缩推进 爪3插在土层上而被固定，进而使机架9受到反作用力而相对于径向伸缩推进机构向前滑 动，进而实现机架9连同整体的挖掘机前行。具体来说，第一级（即靠近机头10）的伸缩推杆2 推动第一级的径向伸缩推进机构，第二级（中部）的伸缩推杆2推动第二级的径向伸缩推进 机构，第三级（尾端部）的伸缩推杆2推动第三级的径向伸缩推进机构，其中第一级、第二级 和第二级的支撑千斤顶5之间为智能调节，实现至少有两级伸缩推进爪3插入土层实施推进 工作。当第一级的伸缩推进爪3在初始位置准备工作时，第二级伸缩推进爪3已经推进一半， 此时第三级伸缩推进爪3已经推进完毕并由支承液压油缸6驱动开始收缩归位，如图2所示。 随后第二级的伸缩推进爪3在初始位置准备工作时，第三级的伸缩推进爪3己经推进一半， 此时第一级的伸缩推进爪3已经推进完毕开始归位，如图3所示。当第三级的伸缩推进爪3在 初始位置准备工作时，第一级的伸缩推进爪3已经推进一半，此时第二级的伸缩推进爪3已 经推进完毕开始归位，如图4所示。如此循环反复。 [0033]本实施例采用三级推进原理，始终保持两级插杆式推进装置处于推进状态下，实 现仿生百足式不间断连续推进，推进效果较好。 [0034]实施例二：如图5所示，本实施例采用8组插杆式推进装置，全部插杆式推进装置为 周向安装在机架9的同心圆周上，本实施例的其余与实施例一相同，不再重复描述。 [0035] 实施例三：如图6所示，本实施例采用5组插杆式推进装置，全部插杆式推进装置设 置在机架9外周下半表面上，该外周下半表面上指穿过机架9水平中轴的水平面以下的外周 面，该安装方式使伸缩推进爪3不插入到上半圆周的土层，避免上半周面的土层产生松动脱 塌方，本实施例的其余与实施例一相同，不再重复描述。 5