CN105626087A 说明书 2/4页 [0009] 具体进一步，所述至少两组插杆式推进装置周向安装在机架上。 [0010] 具体进一步，所述插杆式推进装置设置在机架的同心圆周上。 [0011] 具体进一步，所述插杆式推进装置设置在机架外周下半表面上。 [0012] 具体进一步，所述插杆式推进装置设置在机架的非同心圆周上。 [0013] 具体进一步，所述至少两组插杆式推进装置轴向安装在机架上。 [0014] 具体进一步，所述插杆式推进装置设置在机架的同一水平线上。 [0015]具体进一步，所述插杆式推进装置设置在机架外周下半表面上。 [0016]本发明所达到的有益效果是：本发明通过设置在机架上设置主要由包括轴向伸缩 推进机构和径向伸缩推进机构组成插杆式推进装置，当轴向伸缩推进机构推动径向伸缩推 进机构时，径向伸缩推进机构因此与机架产生相对滑动，但因径向伸缩推进机构的伸缩推 进爪插在土层内而被固定，进而使机架受到径向伸缩推进机构的反作用力，相对于固定在 土层上的径向伸缩推进机构向前滑动，进而实现机架连同整体的挖掘机前行，本发明采用 仿生足式推进原理，为非开挖隧道挖掘机提供了一种具体的反作用力滑式推进技术，相比 传统技术其提供的动力大大增加，起到动力突出和提升工作效率。 [0017] 附图说明 [0018] 附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实 施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。 [0019] 图1是本发明的最佳实施例原理示意图。 「0020] 图2为图1所示实施例的第一个行进的过程的结构示意图。 [0021] 图3为图1所示实施例的第二个行进的过程的结构示意图。 [0022] 图4为图1所示实施例的第三个行进的过程的结构示意图。 [0023] 图5是本发明实施例二的原理示意图。 [0024] 图6是本发明实施例三的原理示意图。 [0025] 图7是本发明实施例四的原理示意图。 [0026] 具体实施方式 [0027]以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实 施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。 [0028]实施例1：如图1至图4所示，本发明的一种仿生足式非开挖隧道挖掘机，包括机架9 以及设置在所述机架9上的机头10，机头10上装有挖掘刀盘或刀具，对前端土层进行切削掘 进。机架9上设有插杆式推进装置，所述插杆式推进装置包括固定在机架9上的轴向伸缩推 进机构以及安装在机架9的轴向滑行机构上并通过轴向滑行机构推动而沿机架9前后滑行 的径向伸缩推进机构，轴向伸缩推进机构位于径向伸缩推进机构的前方，其中上述的前方 是指挖掘机的前进方向，上述的轴向指挖掘机的轴线方向，上述的径向指由挖掘机外表面 与截面中心连线方向，以下所有的轴向及径向均为该解释。该轴向滑行机构可为滑槽、滚珠 式滑轨、油缸、气缸或连杆组件等位移机构。所述轴向伸缩推进机构包括有伸缩推杆2，伸缩