引 言 利用单板机实现最小拍随动系统是一个实时控制问题】，它响应快，要求在极短的时 间内完成信号采集、数据处理和实时控制，因而难度较大。但是，用单板机控制方案选择灵 活，各种不同算法（最小拍，PID,自适应PID等算法）只要编各种不同应用程序，就不必 搭各种硬件电路，因而简化了硬设备，降低成本。 1最小拍随动系统的组成 本系统曾在实验室进行各种指标测试，其原理框图如图1所示。随动系统接收和发送器 采用旋转变压器组成，分精粗信号，以提高系统的跟随精度。用TP801B单板机【2)代替模 拟系统精粗组合信号、相敏整流、控制器。精粗信号通过A/D转换送入单板机，最少拍控 制器的输出由D/A「3]转换送人功率放大级，以控制接收器的执行电机。 Run-transformator Single board mioro-computer Gross measurment HA/DL Transmitter Conbine PI四D/A Power motor amplify Fine measurmet Receiver motor 图1DDC随动系统原理图 Fig.1 DDC The Diagram of principle of following system 实测相敏整流传递函数为 W,(S)=T,3+1=0,015+1 10 (1) 接收器执行电动机传递函数为 m,=T+1·7ss02器0 K 1 2.2 (2) 其中Z为执行电动机到输出轴之间减速比， 2系统软件设计 2.1相敏整流软件设计 (1)鉴相子程序设让所谓相敏整流是把交流信号变成直流信号，直流信号极性必须正 确反映交流信号相位。为此，要设置一个参考电压U1与精粗电压U:进行比较，若U,和U2 同相，则整流电压为正，反之，整流电压为负，由此可以设计一个鉴相子程序供调用。 350它 侣旨心 利 用单板机 实现最小拍随动系统是一个实时 控制向题 〔 ” ， 它响应快 ， 要 求 在极短 的时 间内完成信号 采集 、 数据处理 和 实时 控制 ， 因而难 度较大 。 但是 ， 用单板机 控制 方案选 择灵 活 ， 各种不同算法 最小拍 ， ， 自适应 等算法 只 要编各种不 同应 用程序 ， 就 不必 搭 各种硬 件电路 ， 因而 简化了硬 设备 ， 降低成本 。 最小拍随动 系统的组成 本 系统 曾在实验 室进行各种指标测 试 ， 其原理 框 图如 图 所示 。 随动系统接收和发送器 采用旋转 变压器 组成 ， 分 精粗信号 ， 以提高系统 的跟 随精度 。 用 单 板机 ’ 代 替模 拟系统 精粗 组合信号 、 相 敏整流 、 控制器 。 精粗信号 通过 转 换 送入单 板 机 ， 最 少拍 控 制器 的输 出由 〔 “ ’ 转换 送人功率放大级 ， 以 控制接收 器 的执 行 电机 。 一 ， 一 一 ’ 塞套 。 ￡怪苦 ， 日 图 随 动系统 原理 图 实测相 敏整流 传递 函数为 牙 · 十 接收器执 行 电动机 传递 函数为 牙 · 。 其中 为执行电动机到输 出轴之 间减 速 比 ， 系统软件设计 相敏整流软 件设 计 鉴相子程序设计 所谓相敏整流是把交流信号 变成直 流信号 ， 直 流信号极性 必 须 正 确反 映交流信号 相位 。 为此 ， 要设置一 个参考 电压 ，与精粗 电 压 进 行比较 ， 若 和 同相 ， 则整 流 电压 为正 ， 反 之 ， 整流电压 为 负 ， 由此可 以 设计一个 鉴相 子程 序 供 调 用