(2)整流程序设计整流程序是将精粗交流信号经组合进行全波整流。 (3)相傲整流输出求平均滤波程序设计由于交流信号经全波整流仍存在波动，需经软 件滤波得平稳的直流信号，其滤波公式为 e=e1e2+.+e3o (3) 30 对相敏整流输出ε在当前采样周期内连续采入的32个数据，去掉最大和最小值后取平 均得e。 2.2最小拍无波纹控制器程序设计【1) 最小拍无波纹随动系统框图如图2所示。 Wa(Z) M2圆vs西同 -Y5) 图2最小拍无被纹随动系统框图 Fig.2 The block-scheme of least-tact rippless following system 由于相敏整流时间常数较小，本文予以忽略，则控制对象传递函数为 2.2 Ws(S)=0.23+1) (4) 零阶保持器的传递函数为 W(S)=1-e-s7 (5) 开环系统传递函数为 wx(S)=5(1-。-r5) S2(S+5) (6) 令T=200ms,开环系统Z变换为 wx(2)=0.1622--2+0:7182: (1-Z)(1-0.368Z-1) (7) Wx(Z)中有一个单位圆上的极点和单位圆内的零点，并带有因子Z1，根据无波纹最小 拍设计准则，有 w。(Z)=1-Ws(Z)=bZ-1(1+0.718Z1) (8) W6(Z)=(1+Z-1)(1+aZ-1) (9) 求解联立方程(8)、(9)式得 a=0.418, b=0.582 则Wx(Z)=(1-Z-1)(1+0.418Z-) (10) 351整流 程序设 计 整流程序是将精粗交流信号 经组合进行全 波整流 。 相 敏整流输 出求平均 滤波程序 设计 由于交流信号经 全 波整流仍存 在波动 ， 需 经软 件滤 波得平 稳的直 流 信号 ， 其滤 波公式 为 ￡ … … ￡ 对 相 敏整流输 出 ￡ 在 当前 采样 周期 内连 续 采人 的 个数据 ， 去掉最 大 和 最 小值后取 平 均 得 级小 拍 无波 纹控 制器程序设 计 〔 ，’ 最 小 拍 无 波纹 随动 系统框 图如 图 所示 。 ︷ 本…辕森澎 图 最小拍无 波纹随动系统框图 一 一 由于 相 敏整流时 间常数较小 ， 本 文 予以忽 略 ， 则 控制对 象 传递 函数为 甲 。 。 零 阶保 持 器 的 传递 函数为 平 。 一 一 ￡ 开 环 系统 传递 函数为 、 一 一 一 ‘ 令 ， 开 环系统 变换为 牙 ‘ 一 。 一 一 一 一 一 附 人 中有 ’ 一 个单位 圆上 的极 点和单位 圆内的零点 ， 并带有 因子 一 ‘ ， 根据无 波纹 最小 拍 设计准 则 ， 有 了‘ 、、 甘一 产、了、， 平 。 一 甲 二 一 ‘ 一 ’ 班 二 一 一 求解联立 方程 、 式得 。 一 。 则 不 、 二 一 一 ’ 一 ‘