最小拍无波纹控制器D(Z)为 8-nc②2严=3018：82} E(Z) 1+0.418Z-1 (11) 对(11)式进行Z反变换得 mm=-0.418mn-1+3.59e,-1.321em-1 (12) 由(12)式可以编制最小拍控制器程序。 为了便于分析比较，又设计了增量数字PID控制器，其方程为 Amn=KI(en-en-1)+K2en+K3(en-2en_1+en-2) (13) 由(13)式编制数字PID程序。 2.3系统程序总框图 为了能清楚地描述整个软件工作过程，现作出程序总框图如图8所示。 START Set primal value CTC set primal value 卸 HALT Interruput input port Data-collect Calculate all Phase demodulation- wave rectifier subprogram Calculate filtcr output Multipie-subprogrum Caleulate (12), (13)form The retur of interruput 图3系统程序总框图 Fig.8 The block-scheme of system program 3实验结果和波形分析 (1)数字整流输出波形数字相敏整流器的全波整流波形如图4所示。从波形图看，由 于整流采样均匀，密度适当，全波整流波形整齐，比原模拟系统波形理想。 (2)系统在单位阶跃下的过渡过程最小拍无波纹随动系统过渡过程如图5所示：数字 PID随动系统过渡过程如图6所示，模拟PID随动系统过渡过程如图7所示。 从波形图知，最小拍过渡过程时间约为0.19s,数字PID过渡过程时间约为0,23s,模 拟PID过渡过程时间约为0.44s,因此，最小拍响应最决，数字PID次之，而模拟PID响 应最慢。说明计算机参与控制系统不仅能简化设备，降低成本，而且可以提高系统的性能。 352最小拍无波纹 控制器 为 为 一 牙 二 汗 二 · 仲 ’ 。 一 。 。 一 、 一 对 式进行 反 变换得 。 一 小 。 一 。 由 式可 以编制最小 拍 控制器 程序 。 为了便于分析 比较 ， 又 设计 了增量数字 控制 器 ， 其 方程 为 △ 。 。 一 。 。 。 一 。 由 式编制数字 程 序 。 系 统程序总框 图 为了能清楚地描 述整个软件工作过程 ， 现作 出程序总框图如 图 所示 。 图 系统程 序总 框图 一 ， 、 实验结果和波形分析 数字整流输 出波形 数字相 敏整流器 的全波整流波形如 图 所示 。 从 波 形 图看 ， 由 于整流 采样 均 匀 ， 密度适 当 ， 全波整流波形整齐 ， 比原模拟系统波形理 想 。 系统 在单位阶跃下 的过渡过 程 最小拍无波纹 随动系统过渡过程如 图 所示 ， 数字 随 动系统过 渡过程如 图 所示 模拟 随动系统过 渡过程如 图 所示 。 从波形 图知 ， 最 小拍过 渡过程时间约为 ， 数字 过 渡过程 时 间约 为 ， 模 拟 过 渡过程时 间约为 。 。 因此 ， 最 小 拍响应最诀 ， 数字 次之 ， 而 模 似 响 应最慢 。 说 明计算机参与控制系统 不仅能简化设备 ， 降低成本 ， 而且 ， 以 提高系统 的性能