、工业机器人速度分析 对式(3-10)左、右两边各除以t得 dX o dg dE≈Jqat (3-12) 或 v=J(q)q (3-13) 式中V—机器人末端在操作空间中的广义速度v=; q——机器人关节在关节空间中的关节速度; 确定关节空间速度q与操作空间速度v之间关系的雅可比矩阵。• 二、工业机器人速度分析 • 对式(3-10)左、右两边各除以dt得 或