dX=[dx dy dz 8989, 8o. 反映了操作空间的微小运动,它由机器人末端微小线 位移和微小角位移(微小转动)组成。因此,式(3-8)可写 为 dx j(g)dq (3-10) 式中J(q)是6×n的偏导数矩阵,称为n自由度机器人速 度雅可比矩阵。它的第行第列元素为 J(q)=女(g 中,i=1,2,…,6=1,2,…,n (3-11• 反映了操作空间的微小运动，它由机器人末端微小线 位移和微小角位移(微小转动)组成。因此，式(3-8)可写 为 • 式中J(q)是6×n的偏导数矩阵，称为n自由度机器人速 度雅可比矩阵。它的第i行第j列元素为