我们将J称为图3-1所示二自由度平面关节机器人的速度雅可 比,它反映了关节空间微小运动dθ与手部作业空间微小位移dx的 关系。 若对式(3-7进行运算,则2R机器人的雅可比写为 s1-l2s12-l2s12 (3-9) l1,+l2c12 l2C12 从J中元素的组成可见,J阵的值是及2的函数 对于n自由度机器人的情况,关节变量可用广义关节变量,q 表示q=q1q2qpn],节为转动关节时,q=0,当关节为移动关节时 q=d,dq=[dq1dq2…dqn]反映了关节空间的微小运动,机器人末端 在操作空间的位置和方位可用来端手爪的位姿Ⅹ表示,它是关节 变量占的函数,x=x(q),并且是一个6维列矢量• 我们将J称为图3-1所示二自由度平面关节机器人的速度雅可 比，它反映了关节空间微小运动dθ与手部作业空间微小位移dx的 关系。 • 若对式(3-7)进行运算，则2R机器人的雅可比写为 • 从J中元素的组成可见，J阵的值是θl及θ2的函数。 • 对于n自由度机器人的情况，关节变量可用广义关节变量，q 表示q=[q1q2 ...qn]T，节为转动关节时，qi=θi ,当关节为移动关节时， qi=di ,dq=[dq1dq2…dqn]T反映了关节空间的微小运动，机器人末端 在操作空间的位置和方位可用来端手爪的位姿X表示，它是关节 变量占的函数,x=x(q),并且是一个6维列矢量