第二章刚体运动学 刚体定点运动 我们前面介绍的欧拉角是比较常用的一种,其转动顺序 是3-1-3。可以推出该描述下的姿态运动学方程: O sin (p+o2 cos(p O, cos (sin 0-0, sin (sin 0 0 @, sin o cos0-O cos o cos0+0 sin 0 注:已知欧拉角求角速度问题只是微分问题,比较简单 而已知角速度求欧拉角需要求解上面常微分方程组。需 要注意的是,上面方程组是非线性的,而且在章动角为 零时出现奇异,这会给求解带来很大困难第二章 刚体运动学 刚体定点运动 我们前面介绍的欧拉角是比较常用的一种，其转动顺序 是3-1-3。可以推出该描述下的姿态运动学方程：           −   −   +     −    +   =              sin cos cos cos sin cos sin sin sin sin cos sin 1 1 2 3 1 2 1 2    注：已知欧拉角求角速度问题只是微分问题，比较简单。 而已知角速度求欧拉角需要求解上面常微分方程组。需 要注意的是，上面方程组是非线性的，而且在章动角为 零时出现奇异，这会给求解带来很大困难