第二章刚体运动学 刚体定点运动 注:已知方向余弦求卫星角速度问题只是微分问题, 比较简单。而已知角速度求方向余弦问题比较复杂, 需要求解含6个代数约束的常微分方程组 ◆欧拉角式:由于欧拉角与方向余弦矩阵有关系 显然,可以用欧拉角描述卫星的姿态。因为矩阵乘法 不具有可交换性,方向余弦矩阵与三次转动的顺序有 关,总共有12种不同的转动顺序: 1-2-1,1-3-1,2-1-2,232,3-1-3,323 1-2-3,1-3-2,2-1-3,231,3-1-2,3-2-1第二章 刚体运动学 刚体定点运动 注：已知方向余弦求卫星角速度问题只是微分问题， 比较简单。而已知角速度求方向余弦问题比较复杂， 需要求解含6个代数约束的常微分方程组。 欧拉角式：由于欧拉角与方向余弦矩阵有关系 A = A A A 显然，可以用欧拉角描述卫星的姿态。因为矩阵乘法 不具有可交换性，方向余弦矩阵与三次转动的顺序有 关，总共有12种不同的转动顺序： 1-2-1，1-3-1，2-1-2，2-3-2，3-1-3，3-2-3 1-2-3，1-3-2，2-1-3，2-3-1，3-1-2，3-2-1