第二章刚体运动学 刚体定点运动 ◆方向余弦式:从固联坐标系到参考坐标系的转换矩 阵A的元素,实际上就是相应坐标轴间夹角的方向 余弦。显然用这九个元素可以完全描述卫星的姿态 但是这九个元素满足由正交性确定的六个约束条件, 因此只有三个是独立的。由刚体角速度的定义可知, 该描述下的姿态运动学方程为: 0 A=0A=03第二章 刚体运动学 刚体定点运动 方向余弦式：从固联坐标系到参考坐标系的转换矩 阵 A 的元素，实际上就是相应坐标轴间夹角的方向 余弦。显然用这九个元素可以完全描述卫星的姿态。 但是这九个元素满足由正交性确定的六个约束条件， 因此只有三个是独立的。由刚体角速度的定义可知， 该描述下的姿态运动学方程为： A A A           −   − −  =   0 0 0 ~ 2 1 3 1 3 2 