第二章刚体运动学 刚体定点运动 航天器姿态运动学简介 航天器绕质心的定点运动 称为姿态运动 品姿态的描述 ◆方向余弦式 ◆欧拉角式 ◆欧拉轴/角参数式 ◆欧拉四元素式 品姿态运动学方程第二章 刚体运动学 刚体定点运动 航天器姿态运动学简介 航天器绕质心的定点运动 称为姿态运动  姿态的描述 方向余弦式 欧拉角式 欧拉轴/角参数式 欧拉四元素式  姿态运动学方程