第二章刚体运动学 刚体定点运动 因此￡=9×O=-02 sin a cos at o sin 2at 下面分别计算切向加速度a和向心加速度an a1=EB=(0 roB SIn2a)/2方向如图所示 =0Sn(m八、 noB Sin2a方向如图所示。 aB=vaf +an+2a an, cos(T-2a) B nE C第二章 刚体运动学 刚体定点运动  =  = −   = −        sin 2 2 1 sin cos 2 2 因此 B O E C      t a  n a  下面分别计算切向加速度 at 和向心加速度  n a  ( sin 2 )/ 2 2 at = r OB =  r OB  =  sin( −2) =  sin 2 2 2 n OB OB a r r 方向如图所示。 方向如图所示。 2 cos( 2 ) 2 2 aB = at + an + at an − 