6(15分)系统结构如图,试判别系统的稳定性,分别确定系统输入作用下的稳态误差εsr 和扰动作用下的稳态误差csn n=0 +0.5 s(0.25s+1) 解开环传递函数为G()101+05s) s2(0.25s+1) 特征方程D(s)=1+G(s)=0.255+s2+5+10=0 稳定 K,= lims(s)=∞,K。= lims-G(s)=10 5→0 K=02 En(s)=s025s+)N()=-s 10s 0.1 10(0.5s+1) s(0.25s+1)+10(0.5s+1)s S(0.25s+1) 06 （15 分）系统结构如图，试判别系统的稳定性，分别确定系统输入作用下的稳态误差 essr 和扰动作用下的稳态误差 essn. 解 开环传递函数为 2 10(1 0.5 ) ( ) (0.25 1) s G s s s + = + 特征方程 3 2 D s G s s s s ( ) 1 ( ) 0.25 5 10 0 = + = + + + = 稳定 2 0 0 ( ) , ( ) 10, 1 2 0.2 v a lim lim s s ssr v a K sG s K s G s e K K → → = =  = = = + = 2 2 10 (0.25 1) 10 0.1 ( ) ( ) 10(0.5 1) (0.25 1) 10(0.5 1) 1 (0.25 1) 0 n ssn s s s E s N s s s s s s s s e + = − = − + + + + + + = 1 0.5 s + 2 r t t = + 10 c s s (0.25 1) + n = 0.1 e