4(20分)控制系统结构图如图所示,如果要求系统的超调量等于163%,峰值时间等于 0.8秒,试求增益K,K,同时确定在此条件下系统的调节时间 C(s) s(S十 1+K % =16.35 K K,K,s+K Ip 0.8 4.53K1=20 0.5K,=0.172 5(15分)系统如下图所示, S(S+7) (a)求闭环传递函数 (b)选择参数k,使闭环系统的On=5;并求此时的阻尼比ξ=? (c)计算在(b)条件下系统的性能指标t(△=2%),a% 5=0.7,t O4 （20 分）控制系统结构图如图所示，如果要求系统的超调量等于 16.3%，峰值时间等于 0.8 秒，试求增益 K1,Kt，同时确定在此条件下系统的调节时间。 解： 1 2 1 1 ( ) (1 )t K s s K K s K  = + + + ， 2 / 1 2 % 16.35, 0.8 1 p e t       − − = = = = − 0.5 4.53 = =  n 0.172 1 20.52 = = Kt K 5 （15 分）系统如下图所示， (a) 求闭环传递函数 (b) 选择参数 k，使闭环系统的 n = 5 ；并求此时的阻尼比  = ? (c) 计算在（b）条件下系统的性能指标 t s ( 2%), %  =  解 k=25,  = 0.7 , t s = = 1.26, % 4.6%  1 ( 1) K s s + R s( ) C s( ) 1+ K st s(s + 7) R k C