初始布局可由下列谓词公式的合取来表示: CLEAR(B):积木B顶部为空 CLEAR(C):积木C顶部为空 BA 今ON(C,A):积木C堆在积木A上 ONTABLE(A):积木A置于桌面上 今 ONTABLE(B):积木B置于桌面上 ◆ HANDEMPTY:机械手为空手 目标布局: ONB, C) ON(A, B) ◆ HANDEMPTY ☆ CLEAR(A) ABC ONTABLE(C) 2021/12/14初始布局可由下列谓词公式的合取来表示： ❖CLEAR(B)：积木B顶部为空 ❖CLEAR(C)：积木C顶部为空 ❖ON(C,A)：积木C堆在积木A上 ❖ONTABLE(A)：积木A置于桌面上 ❖ONTABLE(B)：积木B置于桌面上 ❖HANDEMPTY：机械手为空手 目标布局: ❖ON(B,C) ❖ON(A,B) ❖HANDEMPTY ❖CLEAR(A) ❖ONTABLE(C) A C B C B A 2021/12/14 9