F.古典控制理论中常用的控制律 PID控制 优点: 简单,易实现 在被控对象与环境变化不急剧时,具有自适应 性与鲁棒性 缺点: 控制律是典型的,适用范围有限; 不适用于对动态性能要求较高的系统. 13✗ ✁ ➞➠➟▲✓ ✌➝✘