Modern Control Theory M.s. Guo CCTGT。fHIT ver.200409B.a
✁ ✂ ✄✆☎ ☎ ✝ ✄✞ ✟ ✠ ✂✄☛✡ ☞ ✌✎✍ ✌✑✏ ✒✔✓ ✕ ✕✗✖ ✏✖ ✓✙✘ ✚✜✛✖ ✢✣✥✤✦✌ ✧✩★✪★✥✫✬★✪✭✯✮ ✌✱✰
电子版讲义的使用说明 使用本电子版讲义请注意以下事项: 1.本讲义只起辅助教学作用 2.课程内容以课上讲授内容为准. 3.为适应本课程教学的需要,本讲义将不断更 新.其最新版本可在ftp://ctgt,hi.edu.cn处下 载,也可通过发送电子邮件直接向本人索取 4.详情请与本人联糸
✲ ✌ ✧✎✌ ✳ ✌ ✴✶✵✸✷✺✹✼✻✽✻✿✾✽✾❀✵✿❁❂✵❄❃❆❅✙❇❈✵❉❃❋❊❍●❍■❏❃❑✾▼▲ ✫❄✌ ◆
本课程参考书目 1.《现代控制理论及应用》 于长官著,哈尔滨工业大学出版社,第1版 本课程指定教材《现代控制理论》的升级版本,原书 中有若干排印错误; 2.《现代控制理论基础》 谢克明著,北京工业大学出版社 该书内容简略,叙述得当,适合做本课程的参考书; 3.《现代控制理论》 天津大学刘豹著,机械工业出版社,第2版 该书內容完整准确,叙述得当,深浅适宜,适合欲较深入 了解线性糸统理论或考博的同学使用
✲ ✌ ❖◗P❘❙❚❯❱❲❳❨ ❩ ❬❭❪❫❴❉❵❛❜❝❞❡❢❣✐❤❥❴ ❦ ✲ ❤❧ ♠✗♥♦♣qrs ❖✦t✉✈✇✐①②❩ ③ ④✐⑤⑥ ♠ ❴⑧⑦ ⑨ ⑩❉❶❷ ❸✗❹❺ ❻❼❽ ✧✎✌ ❖◗P❘❙❚❯❱❾❿❩ ➀➁➂❫❴❉➃➄❝❞❡❢❣❤❥❧ ➅ ⑨ ➆➈➇ ➉❉➊❴❉➋➌➍ ➎✜❴✜➏➐➑♠✐♥♦ ③✐➒ ➓ ⑨ ❽ ✳ ✌ ❖◗P❘❙❚❯❱❩ ➔→❡❢ ➣↔❫❴❉↕➙❝❞❣✐❤❥❴ ❦ ✧ ❤❧ ➅ ⑨ ➆➈➇ ➛ ➜✗➝✐➞ ❴❉➋➌➍ ➎✜❴✜➟➠✐➏➡ ❴❉➏➐➢➤➟➥ ➦✩➧➨✐➩ ➫❉➭①②➯ ➓✐➲③ ➳✐➵➸➺ ❧ ➻
4.《线性系统理论》 郑大钟著,清华大学出版社,第1或第2版 该书内容完整,含多变量频域理论,内容稍深,部头较大, 适合将来从事控制相关理论研究的同学使用; 5.《线性系统理论》 段广仁著,哈尔滨工业大学出版社,第2版 该书內容完整,但只讲时域理论,内容稍深,适合将来从事 控制相关理论研究的同学使用; 6.《高等代数》 北京大学数学系,高等教育出版社,第1或第2版 7.《高等代数》 史荣昌编著,北京理工大学出版社
✫❄✌ ❖◗➼➽➾➚❯❱❩ ➪❡➶❫❴❉➹➘❡❢❣❤❥❴ ❦ ✲ ➴❦ ✧ ❤❧ ➅ ⑨ ➆➈➇ ➛ ➜✗❴➬➷➮ ➱ ✃ ❐✐❒①②❴❄➆➈➇❮✗➟❴➬❰ Ï✐➤Ð ❴ ➏➐Ñ Ò✗ÓÔ✈✇✐Õ Ö✜①②×Ø ③ ➳✐➵➸➺ ❽ Ù ✌ ❖◗➼➽➾➚❯❱❩ ÚÛÜ❫❴❉❵❛❜❝❞❡❢❣✐❤❥❴ ❦ ✧ ❤❧ ➅ ⑨ ➆Ý➇ ➛ ➜⑧❴ßÞ à❉áâ✗❒①②❴✯➆➈➇❮✗➟❴ã➏➐Ñ Ò✗ÓÔ ✈✇✗Õ Ö❉①②×Ø ③ ➳✐➵✐➸➺ ❽ ä ✌ ❖▼å✐æ❘ç❩ ➃➄❡❢ç❢➾❴ å⑧æèé❣⑧❤❥❴ ❦ ✲ ➴❦ ✧ ❤❧ ê ✌ ❖▼å✐æ❘ç❩ ëìí✗î❫❴❉➃➄❯❝❡❢❣✐❤❥❧ ï
感谢您使用本讲义,希望倾听您对本讲义的意 见和建议 您可以将您的意见和建议通过如下联系方式告 知本人 办公室:航天学院控制理论与制导技术研究中心郭梦舒 地址: 哈工大科学园2F-222室 电子邮件: msguoghit.edu.cn 电话86402224待定]
✌ ðñòó ô➔õö÷øùúûøüýþÿ✁✂ ✄☎✆ ✝✞ó ✟✠✡☛õ☞ ✌✎✍✑✏✒✌✓✌✔✌ ò ✕✖✗✘ó ✙✛✚✢✜✤✣✦✥★✧✪✩✬✫✮✭✰✯✲✱✴✳✵✣✶✯✸✷✮✹ ✕✺ó ✻✽✼✬✾❀✿ ✌✓✌✔✌ ✾✰❁❃❂❄❅ ❆
第零章控制理论概说
第一节控制理论的历史 a.前期 b.古典控制理论 C.现代控制理论: ◇线性系统理论;稳定性理论;最优滤波 ◇最优控制; ◇非线性系统理论;随机系统控制 ◇自适应控制;系统辨识 ◇离散事件动态系统;大系统理论; ◇鲁棒控制;智能控制 d.当前的控制理论 e.控制理论与控制工程
✂✁ ✄ ✁ ☎✆✁ ✝✝✝✝✝✝ ✞✟✞✠✞ ✡ ✁ ☛☞✁ ✌
第二节控制理论的基本问题 A.系统 描述 Input: u Output: y System Classical Control Theory: luput-Output Model nput: u Output: y System (State: X) Modern Control Theory: State Space Model
✍ ✁ ✎ ✁ System Input: u Output: y ✏✏✏ ✏✏✏ System (State: X) Input: u Output: y Classical Control Theory: Iuput-Output M odel M odern Control Theory: State Space M odel ✑
C.控制 D.典型问题[以线性系统理论为例 a.分析: 建模,响应,能控能观性,稳定性,鲁棒性 综 极点配置,观测器,跟踪,解耦,最优控制 E.基本问题与特殊问题 F.数学工具 a.基本的 矩阵论;微积分;微分方程;概率论与数理统计 b.专门的 几乎所有的应用,计算数学和部分纯数学工具
✒ ✁ ✓ ✁ ✔ ✕ ✂✁ ✞✠✞✟✞ ✄ ✁ ✞✠✞✟✞ ✖ ✁ ✗ ✁ ✂✁ ✄ ✁ ✘
第三节传递函数,零/极点与系统性能 A. Laplace变换 [定划] Laplace变换与反变换 F(s=clf(t] f(test 0 f(t)=C-[F(s)] F(seeds 2丌 注](1)零初值 (2)线性算子 (3)微分/积分定理 C[f((+)]=8F(s),C[/f(s)ds]=(s)
✙ ✍ ✁✛✚✜✣✢✆✤✥✦☎✧☛ ✔ ✕ ✚★✆✢✣✤✩✪☎✫☛ ✬ ✭✯✮✱✰ ✲ ✳ ✔✵✴ ✭✷✶✸✰ ✕ ✲ ✹ ✺ ✴ ✭✷✶✸✰✼✻✾✽❀✿❂❁❄❃❅✶ ✴ ✭✷✶❆✰ ✲ ✳ ✽❈❇ ✔✬ ✭✯✮✱✰ ✕ ✲ ❉ ❊●❋■❍ ❏▲❑◆▼✹ ❏✽ ▼✹ ✬ ✭✯✮✱✰✼✻❖✿❄❁❄❃✫✮ ✔ ✕ ✭ ❉ ✰ ✭❆❊✂✰ ✭❆P✂✰ ✙ ✳ ✔◗✴✂❘❚❙❱❯ ✭✷✶❆✰ ✕ ✲ ✮❙✬ ✭✯✮❲✰✱❳ ✳ ✔ ✴ ✭✯✮✱✰❨❃✫✮ ✕ ✲ ✬ ✭✯✮✱✰ ✮ ❩