对应课程 序号 教学内容 教学要求（包括重点难点、教学方法、学生掌握的程度等 目标 法，以及如何用DH法建立机器人的顺向运 动学方程。要求学生掌握用机械臂杆件的几 何描述方法以及在杆件上建立坐标系的方 法；掌握改进的D-H参数表达法，了解标准 的DH参数表达法。 本章的学习目的，在于使学生掌握在已 知工具坐标系相对于固定坐标系的期望位置 和姿态的前提下，计算一系列满足期望要求 第四章机器人 的关节角的方法，即机器人的逆向运动学。 1,2,3 的逆向运动学 要求学生掌握逆向运动学解的存在性、多解， 以及相应的解法，包括代数解法和几何解法： 掌握一般的三轴相交的Piper的解法。 通过本章的学习，要求学生掌握刚体线 第五章雅可 速度和角速度的表示方法，并且能够运用这 5 1,2,3 比：速度和静力 些概念去分析机械臂的运动；掌握雅可比矩 阵的概念及用法。 通过本章的学习，使学生了解机器人的 动力学问题，即执行器作用的力矩或者施加 第六章机器人 6 在机械臂上的外力与机械臂本身运动之间的 1,2,3 的动力学 关系，也分为机械臂的顺向动力学和逆向动 力学。 通过本章的学习，使学生了解机器人规 划的作用和任务，理解路径与轨迹的概念及 第七章轨迹规 关节空间描述与直角坐标空间描述的含义。 1,2,3 划 基本掌握机器人关节空间描述与直角坐标空 间的轨迹规划方法。 第八章机械臂 通过本章的学习，使学生了解线性控制 1,2,3 的线性控制 的基本原理和方法，以及采用线性控制来控序号 教学内容 教学要求（包括重点难点、教学方法、学生掌握的程度等） 对应课程 目标 法，以及如何用 D-H 法建立机器人的顺向运 动学方程。要求学生掌握用机械臂杆件的几 何描述方法以及在杆件上建立坐标系的方 法；掌握改进的 D-H 参数表达法，了解标准 的 D-H 参数表达法。 4 第四章 机器人 的逆向运动学 本章的学习目的，在于使学生掌握在已 知工具坐标系相对于固定坐标系的期望位置 和姿态的前提下，计算一系列满足期望要求 的关节角的方法，即机器人的逆向运动学。 要求学生掌握逆向运动学解的存在性、多解， 以及相应的解法，包括代数解法和几何解法； 掌握一般的三轴相交的 Piper 的解法。 1，2，3 5 第五章 雅可 比：速度和静力 通过本章的学习，要求学生掌握刚体线 速度和角速度的表示方法，并且能够运用这 些概念去分析机械臂的运动；掌握雅可比矩 阵的概念及用法。 1，2，3 6 第六章 机器人 的动力学 通过本章的学习，使学生了解机器人的 动力学问题，即执行器作用的力矩或者施加 在机械臂上的外力与机械臂本身运动之间的 关系，也分为机械臂的顺向动力学和逆向动 力学。 1，2，3 7 第七章 轨迹规 划 通过本章的学习，使学生了解机器人规 划的作用和任务，理解路径与轨迹的概念及 关节空间描述与直角坐标空间描述的含义。 基本掌握机器人关节空间描述与直角坐标空 间的轨迹规划方法。 1，2，3 8 第八章 机械臂 的线性控制 通过本章的学习，使学生了解线性控制 的基本原理和方法，以及采用线性控制来控 1，2，3