控制系统设计的稳定裕度法 G (3)若选用PD调节器 Gj山 解 G 总广调 相义节 0125 频对器 G=K(1+-+Tds) 特象相 S 01 性相频 中 0.85 频特 先根据经验定出Ti,Td。 0 特性 性 T=(0.5~1)T,选:T=10秒 100 -180° T=(~)T,选:T=2.5秒 -200 3 按此画出(1++jo)曲线,与G(j)合成,找出φ=-180 时的频率on=085,查得:((o)+-1-1+Ton)=0.125 jT; 0.5 R′=0.5,KG(j0n)(1+ o)1+To2)=0.5x（3）若选用PID调节器 二、控制系统设计的稳定裕度法 解： ) 1 (1 T s T s G K d i c = c + + 先根据经验定出Ti ,Td 。 Ti Tg = (0.5 ~ 1) ，选： Ti = 10 秒 Td Ti ) 4 1 ~ 3 1 = ( ，选： Td = 2.5 秒 )(1 ) 0.125 1 ( )(1 '' '' '' + + d g = i g g T jT G j   查得：   按此画出 ) 曲线，与 合成，找出  = −180 1 (1 +   + d i jT jT G( j) 0.85 '' 时的频率 g = ， R′=0.5， )(1 ) 0.5 1 ( )(1 '' '' '' +  =   + d g i g c g T jT K G j 4 0.125 0.5 Kc = = ： 调 节 器 相 频 特 性 ： 广 义 对 象 相 频 特 性 ： 总 相 频 特 性