3.3运动方程和平衡方程 刚体一般运动方程的推导：介绍刚体的转动动能和总能量：刚体平衡方程的推导：举例 练习 3.4定轴转动 定轴转动的力方程和力矩方程的推导：定轴转动的转动动能和角动量公式的推导：举例 练习 3.5转动惯量 定轴转动惯量介绍：一些典型刚体的转动惯量计算：证明计算惯性矩的两个定理：举例 练习。 3.6平面运动 平面运动及力、力矩方程介绍：转动瞬心的概念介绍：平面运动中的纯滚动和滑动问题： 举例 3.7惯量张量 转动惯量张量介绍：刚体转动动能和角动量通式的推导：主轴、惯性椭球、回转半径、 动平衡的概念介绍：举例练习， 3.8定点转动 定点转动介绍：欧拉动力学方程的推导：从拉格朗日方程推导欧拉动力学方程：举例， 包括对称陀螺。 4.教学方法 教师讲授、师生讨论等。 5.教学评价 课后习题、数值计算报告等。 第八章振动系统动力学 1.教学目标 掌握单自由度和多自由度系统在平衡附近的振动方程和求解方法：理解简正坐标和特征 频率：理解现实生活中振动系统的动力学行为。 2.教学重难点 小振动系统中的简正坐标、特征频率：弦振动和梁振动的波动方程推导。 3.教学内容 3.1振动 自由、阻尼、强迫谐波振动综述：非线性振动介绍：举例。 3.2振动系统的动力学 8 3.3 运动方程和平衡方程 刚体一般运动方程的推导；介绍刚体的转动动能和总能量；刚体平衡方程的推导；举例 练习。 3.4 定轴转动 定轴转动的力方程和力矩方程的推导；定轴转动的转动动能和角动量公式的推导；举例 练习。 3.5 转动惯量 定轴转动惯量介绍；一些典型刚体的转动惯量计算；证明计算惯性矩的两个定理；举例 练习。 3.6 平面运动 平面运动及力、力矩方程介绍；转动瞬心的概念介绍；平面运动中的纯滚动和滑动问题； 举例。 3.7 惯量张量 转动惯量张量介绍；刚体转动动能和角动量通式的推导；主轴、惯性椭球、回转半径、 动平衡的概念介绍；举例练习。 3.8 定点转动 定点转动介绍；欧拉动力学方程的推导；从拉格朗日方程推导欧拉动力学方程；举例， 包括对称陀螺。 4.教学方法 教师讲授、师生讨论等。 5.教学评价 课后习题、数值计算报告等。 第八章 振动系统动力学 1.教学目标 掌握单自由度和多自由度系统在平衡附近的振动方程和求解方法；理解简正坐标和特征 频率；理解现实生活中振动系统的动力学行为。 2.教学重难点 小振动系统中的简正坐标、特征频率；弦振动和梁振动的波动方程推导。 3.教学内容 3.1 振动 自由、阻尼、强迫谐波振动综述；非线性振动介绍；举例。 3.2 振动系统的动力学