解:已知杆对轴O的转动惯量 盘对轴C的转动惯量 2 由平行轴定理得盘对轴O的转动惯量 12=l2+m2(R+L)2 m,R+m,(R+L) 由转动惯量的可加性,得整个装置对轴O的转动惯量 =l1+l2=m1B2+m2R2+m2(R+L) 三、刚体绕定轴转动的动能定理 1刚体绕定轴转动的转动动能 E=∑ m 2动能定理 由于刚体的大小、形状不变,其上任何两质点间没有相对位移。即 刚体作为一个特殊的质点系,此质点系的动能定理为 A=EK -EK 刚体定轴转动的动能定理 合外力矩对绕定轴转动的刚体所作的功等于刚体转动动能的增量。三、刚体绕定轴转动的动能定理 1 刚体绕定轴转动的转动动能 2 动能定理 合外力矩对绕定轴转动的刚体所作的功等于刚体转动动能的增量。 刚体作为一个特殊的质点系，此质点系的动能定理为 2 1 A E E e k k = − 2 1 2 2 2 1 1 1 dθ ω ω 2 2 θ M I I = −  θ 刚体定轴转动的动能定理 解：已知杆对轴O的转动惯量 R C O L m1 m2 盘对轴C的转动惯量 2 2c 2 1 2 I m R = 由平行轴定理得盘对轴O的转动惯量 2 2 2c 2 I I m R L = + + ( ) 2 2 2 2 1 ( ) 2 = + + m R m R L 由转动惯量的可加性，得整个装置对轴 O 的转动惯量 2 2 2 1 2 1 2 2 1 1 ( ) 3 2 I I I m L m R m R L = + = + + + 2 1 1 1 3 I m L = 2 2 2 2 k 1 1 1 2 2 2 i i i i i i E m v m r I = = =     由于刚体的大小、形状不变，其上任何两质点间没有相对位移。即： Ai = 0