2.定轴转动刚体的动量矩 在转轴上任取一点O,使z轴与转轴重合,L 建立惯性参考空间中的直角坐标系Oxyz, am 则定轴转动刚体的角速度为d=0k 设质量为dm的微元,相对于点O的矢径为产 在直角坐标系Oxyz中的坐标为xy,), X F=xi+yj+zk其速度为v=O×F 定轴转动刚体对定点O的动量矩为 0=×dm=r×园Oxr)dm (x2+y2+=2)0k-(o)ki+y)+zk)m xzdmbi-l yzdm j+(x+y ldm ok n J oi-J,oj+J_ok (20.34)2. 定轴转动刚体的动量矩 O x y z  dm r  LO  在转轴上任取一点O， 建立惯性参考空间中的直角坐标系Oxyz， 使z轴与转轴重合， 则定轴转动刚体的角速度为 k    = 设质量为 dm 的微元，相对于点O的矢径为 r ，  在直角坐标系Oxyz中的坐标为 (x, y,z) ， r xi y j zk     = + + 其速度为 v r    = 定轴转动刚体对定点O的动量矩为 L r v m m O d  =     r ( r) m m d  =       r (r )r m m d 2  = −        (x y z ) k (z )(xi y j zk ) m m d 2 2 2  = + + − + +       ( x z m) i ( yz m) j ( (x y ) m) k m m m          = − d − d + + d 2 2 J i J j J k xz yz z    =−  −  +  (20.34)