简易工程法整定参数之扩充响应曲线法 如同在模拟控制系统中可用响应曲线法代替临界比例度法一样，在计 算机控制系统中也可以用扩充响应曲线法代替扩充临界比例度法。用 扩充响应曲线法整定步骤如下： ①首先不将数字控制器接入控制系统，让系统处于手动操作状态下， 并使之稳定下来。然后突然改变给定值，给对象一个阶跃输入信号。 ②用实验方法测定系统对阶跃函数的响应曲线，如图5.20所示。 ③ 在响应曲线最大斜率处作切线，求出等效的纯滞后时间τ和等效的 时间常数Tm及其比值Tm/t,并选取控制度。 根据下表（5.3)所列经验公式计算参数Kp,T,T及采样周期T。 ⑤ 根据计算的参数整定PID, 进行试验运行，使系统处于最佳状态。 控利度 控制规有 r K(T/r) Tt Tr 1.0 1.05 H 0.1 0.84 3.4 PID 0.05 15 2.0 0.45 12 可 02 0.78 3.6 PID 0.16 1.0 1.9 0.55 15 可 0.5 0.68 3.9 PID 0.34 0.85 1.62 0.65 2.0 I 0.8 057 42 PID 0.6 0.6 1.5 082 核拟 H 0.1 0.9 3.3 图5.20扩充响应曲线法 PID 0.1 12 3.0 0.5简易工程法整定参数之扩充响应曲线法 如同在模拟控制系统中可用响应曲线法代替临界比例度法一样，在计 算机控制系统中也可以用扩充响应曲线法代替扩充临界比例度法。用 扩充响应曲线法整定步骤如下： ① 首先不将数字控制器接入控制系统，让系统处于手动操作状态下， 并使之稳定下来。然后突然改变给定值，给对象一个阶跃输入信号。 ② 用实验方法测定系统对阶跃函数的响应曲线，如图5.20所示。 ③ 在响应曲线最大斜率处作切线，求出等效的纯滞后时间τ和等效的 时间常数Tm及其比值Tm/τ，并选取控制度。 ④ 根据下表（5.3）所列经验公式计算参数KP，TI，TD及采样周期T。 ⑤ 根据计算的参数整定PID，进行试验运行，使系统处于最佳状态。 图5.20 扩充响应曲线法