@第二章模型参考自适应控制 △6=-1grad(P)M,>0 (22) 其中λ为调整量步长。以式(2.2)式为基础即可导出调整参数的自适应律。 梯度法的主要特点: √定义参考模型与可调系统之间状态(或参数)距离(广义误差)的二次型性能指标(P) √在额定点((P)最小)的邻域内,在参数空间中定义(P)=常数的超曲面; 使用最优化技术改变参数6,使(IP)从高的到低的超曲面过度 自适应控制一模型参考自适应 重庆大学自动化学院孙棣华自适应控制 – 模型参考自适应 重庆大学自动化学院 孙棣华 (2.2) 其中 为调整量步长。以式（2.2）式为基础即可导出调整参数的自适应律。 梯度法的主要特点 ： ✓ 定义参考模型与可调系统之间状态（或参数）距离（广义误差）的二次型性能指标 ✓ 在额定点（ 最小）的邻域内，在参数空间中定义 常数 的超曲面； ✓ 使用最优化技术改变参数 ，使 从高的到低的超曲面过度；   = −grad(IP) RM ,   0 (IP) (IP) (IP) =  (IP) 第二章 模型参考自适应控制