@第二章模型参考自适应控制 221 Principle梯度法的基本原理 (IP)RM >(lP)RM (lP)a等位面 图22梯度法寻优示意图 ◆闭合线表示(P)RM的等位曲线(超曲面),闭合线上的实直线箭头表示性能指标泛函 在参数空间变化率最大的方向,称为(P)的梯度,用grad(P)aw表示。直观的,使 lP)κM下降的方向是它的负梯度方向,因此用梯度法来实现可调参数的调整,其调整 量如图中闭合线上的虚直线箭头所示,可表示为 自适应控制一模型参考自适应 重庆大学自动化学院孙棣华自适应控制 – 模型参考自适应 重庆大学自动化学院 孙棣华 2.2.1 Principle 梯度法的基本原理 图2.2 梯度法寻优示意图 ◆ 闭合线表示 的等位曲线（超曲面），闭合线上的实直线箭头表示性能指标泛函 在参数空间变化率最大的方向，称为 的梯度，用 表示。直观的，使 ， 下降的方向是它的负梯度方向，因此用梯度法来实现可调参数的调整，其调整 量如图中闭合线上的虚直线箭头所示，可表示为： RM (IP) RM (IP) RM grad(IP) RM (IP) 第二章 模型参考自适应控制