do M=J Ja dt >是关于刚体定轴转动的动力学方程。（与F=ma比较） 推广到J可变情形： Mdt=d(Jo 刚体定轴转动的角动量定理 Mdt-[d(J@)-J-Jw0 Mdt 称为在，到t时间内作用在刚体上 的角冲量。 推广到 J 可变情形： = dd (JtM ω) ( ) 00 0 00 dd ωωω ω ω JJJtM J J t t = −= ∫∫ ∫tt tM0 d 称为在 t0 到 t 时间内作用在刚体上 的角冲量。 ——刚体定轴转动的角动量定理 ¾ 是关于刚体定轴转动的动力学方程。 (与 F = ma 比较) α ω J t JM = d d =