57-2虚位移和虚功理想约束 (2)圆柱(刚体在粗糙面上做无滑滚动 MAL 0:82=0 N·n+f·c=0 (3)光滑铰链门上的合页) N1·1+N2·Ci 相对位移 0§7-2 虚位移和虚功 理想约束 (2)圆柱(刚体)在粗糙面上做无滑滚动 N  f  P vP = 0    rP = 0   N  rP + f  rP = 0       (3)光滑铰链(门上的合页) N1  N2  1 1 2 2 N r N r      +  1 12 N r   =  相对位移 = 0