图题521 *答案:(1)C(s) N(s)s-+6s+25 (2)C(∞)= (3)加前馈后 C(s)s+5-20k 最适值K=1/4 N(s)s+6s+25 522如图题522所示控制系统,其中e(1)为误差信号。 (t) e(tK,(1+ s(Ts+l) 图题522 (1)求r(1)=t,n(1)=0时,系统的稳态误差e (2)求r(1)=0,n(t)=t时,系统的稳态误差en (3)求r()=t,n()=t时,系统的稳态误差es (4)当系统参数K0,T,Kp,T变化时,上述结果有何变化? 答案:(1)0 T (2)K T1 K (4)当K0,T发生变化时,对上述结果无任何影响。因为K0,T处于外扰m(t)作用点的后面对en(∞) 无影响。而系统为二阶无差度系统,r(1)=t时en(ω∞)=0故K0,T等数变化,只要不改变系统的结 构,即ex(∞)=0,当Kp,T发生变化时,对e(∞)有影响。 523如图题523所示系统。 (1)求r(1)=0,n(1)=1(1)时,系统的稳态误差e (2)求r(1)=1,n()=1(1)时,系统的稳态误差en (3)若要减少en,则应如何调整K1,K2? (4)如分别在扰动点之前或之后加入积分环节,对e有何影响? R(s) E(s) C(s) K Ts+I 图题5.237 图题 5.21 *答案：（1） 6 25 5 ( ) ( ) 2 + + + = s s s N s C s （2） 5 ( ) ∆ C ∞ = （3）加前馈后 6 25 5 20 ( ) ( ) 2 + + + − = s s s K N s C s ， 最适值 K = 1/ 4 5.22 如图题 5.22 所示控制系统，其中e(t)为误差信号。 K s Ts 0 ( ) + 1 r(t) e(t) n(t) c(t) K T s P I ( ) 1 1 + 图题 5.22 (1) 求r( )t t = ，n t( ) = 0时，系统的稳态误差 ss e ； (2) 求r( )t = 0，n(t) = t 时，系统的稳态误差 ss e ； (3) 求 r(t) = t ，nt t ( ) = 时，系统的稳态误差 ss e ; (4) 当系统参数Κ Τ Κ P ΤI , , , 0 变化时，上述结果有何变化？ 答案：（1）0 （2） p I K T − （3） p I ss K T e = − （4）当Κ0 ,Τ发生变化时，对上述结果无任何影响。因为Κ0 ,Τ处于外扰 n(t)作用点的后面对 (∞) ss e 无影响。而系统为二阶无差度系统，r(t) = t 时ess (∞) = 0故 K0 ,T 等数变化，只要不改变系统的结 构，即ess (∞) = 0，当Κ P ΤI , 发生变化时，对 (∞) ss e 有影响。 5.23 如图题 5.23 所示系统。 (1) 求 r(t) = 0,n(t) = 1(t) 时，系统的稳态误差 ss e ； (2) 求 r(t) = t, n(t) = 1(t) 时，系统的稳态误差 ss e ； (3) 若要减少 ss e ，则应如何调整 1 2 K ,K ？ (4) 如分别在扰动点之前或之后加入积分环节，对 ss e 有何影响？ 图题 5.23 R(s) C(s) ⊗ ⊗ − N(s) E(s) K1 ( 1) 2 2 s T s + K