*答案:(1)e 1 KK, K (3)增加K1可同时减少由r(D),n()输入所产生的稳态误差,而增加K2只对减少有由r()输入所产生 的稳态误差有效 (4)在扰动点之前的前向通道中加入积分环节,有利于提高系统的稳态指标(无论对控制输入还是扰 动);在扰动后的前向通道加积分环节,对减少扰动作用下的稳态误差无效 524求如图题524所示系统在r(t)和n(t)同时作用下的稳态误差e。(误差定义为e=r-c) n(tO Isin 100t r(t)=1+t s+1 图题5 *答案:es=10sin(1001-90) 525如图题525所示系统 n,(t (t) 图题525 其中,输入r(1)和扰动n(1)、n2(m)都是单位阶跃函数。求 (1)在r(1)作用下的稳态误差en (2)在n1()作用下的稳态误差en; (3)在n2(D)作用下的稳态误差en; (4)在输入r(1)和扰动n1(1),n2(1)同时作用下的稳态误差e 解: KE(s)+M1(s)-+N2(s)=R(s)-E(s) ()-1 N1(s)- S N2(s) +K (1)e(∞)=lims (2)ea(∞)=lims s→0s+KsK8 *答案：（1） 1 1 K ess = − （2） 1 2 1 1 1 K K K ess = − （3）增加 K1 可同时减少由 r(t),n(t) 输入所产生的稳态误差，而增加 K2 只对减少有由 r(t)输入所产生 的稳态误差有效 （4）在扰动点之前的前向通道中加入积分环节，有利于提高系统的稳态指标（无论对控制输入还是扰 动）；在扰动后的前向通道加积分环节，对减少扰动作用下的稳态误差无效。 5.24 求如图题 5.24 所示系统在 r(t)和 n(t)同时作用下的稳态误差 ss e 。（误差定义为e = −r c ） r(t)=1+t c(t) 1 s 1 s +1 s n(t)=0.1sin100t 图题 5.24 *答案：e = 10sin(100t − 90) ss 5.25 如图题 5.25 所示系统: 图题 5.25 其中，输入 r(t)和扰动 ( ) 1 n t 、 ( ) 2 n t 都是单位阶跃函数。求 （1）在 r(t)作用下的稳态误差 ss e ； （2）在 ( ) 1 n t 作用下的稳态误差 ss e ； （3）在 ( ) 2 n t 作用下的稳态误差 ss e ； （4）在输入 r(t)和扰动 ( ) 1 n t ， ( ) 2 n t 同时作用下的稳态误差 ss e 。 解： ( ) ( ) ( ) 1 [ ( ) ( )] 1 2 N s R s E s s KE s + N s + = − ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 2 N s s K s N s s K R s s K s E s + − + − + = （1） 0 1 ( ) lim 0 = + ∞ = → s K s s e s s ssr （2） s K s K e s s ssn 1 1 1 ( ) lim 0 1 = − + − ∞ = → s 1 K ( ) 1 n t ( ) 2 n t r(t) c(t)