(3)e2(∞)=lim 0 5→0s+Ks (4)e(∞)=ex(∞)+em(∞)+emn2(∞)= 526复合控制系统的方框图如图题526所示,前馈环节的传递函数F,(s) 。当输入r()为单 T,s+1 位加速度信号时,为使系统的静态误差为零,试确定前馈环节的参数a和b F R(s) (s) 2 s(T2s+1) 图题5 *答案:系统的误差传递函数为 Φ、(s)=S|2s2+(+7-K2a)s+(1-K2b (T2S+1)[s(7s+1)+K1K2] e =lim sap (s)R(s)=lim s IS1 25+(+2-K)+(-k2b) lim [T72s+(71+2-K,a)+1-K2b KK2 可见只有令 「T1+72-K2a=0 1-K2b=0 时才满足要求。由此得出 K 527图题527所示离散系统,其中采样周期T=02(s),K=10,r(t)=1+t+t/2,用终值定理法计算系统的 稳态误差e 0.5s 图题527 *答案:系统的开环脉冲传递函数为 12z-0.8 可以求出:位置误差系数 K,=lim+G()=∞ 速度误差系数9 （3） 0 1 ( ) lim 0 2 = + − ∞ = → s K s s e s s ssn （4） K e e e e ss ssr ssn ssn 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ∞ = ∞ + 1 ∞ + 2 ∞ = − 5.26 复合控制系统的方框图如图题 5.26 所示，前馈环节的传递函数 1 ( ) 2 2 + + = T s as bs F s r 。当输入 r(t)为单 位加速度信号时，为使系统的静态误差为零，试确定前馈环节的参数 a 和b 。 图题 5.26 *答案：系统的误差传递函数为 ( 1)[ ( 1) ] [ ( ) (1 )] ( ) 2 1 1 2 1 2 2 2 2 1 2 T s s T s K K s T T s T T K a s K b s e + + + + + − + − Φ = ] 1 [ ( ) 1 lim ( 1)[ ( 1) ] 1 [ ( ) (1 )] lim ( ) ( ) lim 2 1 2 1 2 2 1 2 0 2 1 1 2 1 2 2 2 2 1 2 3 0 0 s K b T T s T T K a K K T s s T s K K s T T s T T K a s K b s e s s R s s s s e s ss − = + + − + + + + + + − + − = Φ = ⋅ −> −> −> 可见只有令 ⎩ ⎨ ⎧ − = + − = 1 0 0 2 1 2 2 K b T T K a 时才满足要求。由此得出 2 1 2 K T T a + = 2 1 K b = 5.27 图题 5.27 所示离散系统，其中采样周期 T=0.2（s）,K=10，r(t)=1+t+t2 /2，用终值定理法计算系统的 稳态误差 ss e 。 图题 5.27 *答案：系统的开环脉冲传递函数为 2 ( 1) 1.2 0.8 ( ) − − = z z G z 可以求出：位置误差系数： = + = ∞ −> lim[1 ( )] 1 K G z z p 速度误差系数 F (s) r R(s) E(s) C(s) K1 ( 1) 2 2 s T s + K ⊗ ⊗ − s Ts e− 1− K 2 1 S 0.5S − − r(t) e(t) e*(t) T c(t)