Kr=lim(-1)G(二)=∞ 加速度误差系数为 K。=lim(二-1)G(=)=04 所以系统的稳态误差为 1 T e(∞)=e.= 个×、入 0.1 528图题528所示离散系统,其中T=01(s)K=1,r(=t,试求静态误差系数Kn,K,,Ka,并求系 统稳态误差e。 图题528 *答案:系统的开环传递函数为 005(二+0.9) 二)= (二-1)(=-0.905) 所以 位置误差系数 Kn= lim[1+G(=)]=∞ 速度误差系数 K,=lim(二-1)G()=0.1 加速度误差系数为 K。=lim(二-1)G()=0 所以系统的稳态误差为 e(∞)=en=10 = − = ∞ −> lim( 1) ( ) 1 K z G z z r 加速度误差系数为 lim( 1) ( ) 0.4 2 1 = − = −> K z G z z a 所以系统的稳态误差为 0.1 1 ( ) 2 ∞ = = + + = p r a ss K T K T K e e 5.28 图题 5.28 所示离散系统，其中 T=0.1（s）,K=1，r(t)=t，试求静态误差系数 K p ， Kv ， Ka ，并求系 统稳态误差 ss e 。 图题 5.28 *答案：系统的开环传递函数为： ( 1)( 0.905) 0.005( 0.9) ( ) − − + = z z z G z 所以 位置误差系数： = + = ∞ −> lim[1 ( )] 1 K G z z p 速度误差系数 lim( 1) ( ) 0.1 1 = − = −> K z G z z v 加速度误差系数为 lim( 1) ( ) 0 2 1 = − = −> K z G z z a 所以系统的稳态误差为 (∞) = = = 1 V ss K T e e s Ts e− 1− s Ts e− 1− ( +1) Κ s s − r(t) e(t) e*(t) T c(t)