浙江工业大学2001/2002学年第二学期期终考试 《自动控制原理》试题解答 A(S)B(SC(S)D(s) R(s) 1+A(S)B(s)+B(SC(s)+C(S)D(s)+A(S)B(SC(SD(s) C()G() E(=) R(=)1+G1(=)G2(=) R(二=)1+G(=)G2(二) 25(1+0.ls) 系统的开环传递函数为:G(s)H(s)=^su+5s)2 开环传递函数的 Nyquist图(草图)为 闭环系统不稳定。 4、(1)n(1)=t作用时的系统的稳态误差为 KIK (2)使r(O)=t作用时,系统的稳态误差为0,此时ke=K3k 5、K=1.32,r=0263秒 6、当0<T<3时,K>0。 当7≥3时,K>T-3 参考输入信号为单位阶跃和单位斜坡时,稳态误差为0 参考输入信号为单位加速度时,稳态误差为2。 7、系统不稳定。浙江工业大学 2001/2002 学年第二学期期终考试 《自动控制原理》试题解答 1、 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) A s B s B s C s C s D s A s B s C s D s A s B s C s D s R s Y s + + + + = 2、 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) , 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 1 2 1 R z G z G z E z G z G z G z R z C z + = + = 3、 系统的开环传递函数为： 2 2 (1 5 ) 25(1 0.1 ) ( ) ( ) s s s G s H s + + = 开环传递函数的 Nyquist 图（草图）为： 闭环系统不稳定。 4、（1）n(t) = t 作用时的系统的稳态误差为: 1 4 3 K K K − （2）使r(t) = t 作用时，系统的稳态误差为 0，此时 4 2 3 K K K Kc = 。 5、K = 1.32 ，τ = 0.263 秒 6、当0 < T < 3时，K > 0。 当T ≥ 3时， 6 − 3 > T K 。 参考输入信号为单位阶跃和单位斜坡时，稳态误差为 0。 参考输入信号为单位加速度时，稳态误差为 K 2 。 7、系统不稳定