CN105626087A 权利要求书 1/1页 1.一种仿生足式非开挖隧道挖掘机，其特征在于：包括机架(9)以及设置在所述机架 (9)上的机头(10)，机架(10)上设有至少两组插杆式推进装置，所述插杆式推进装置包括固 定在机架(9)上的轴向伸缩推进机构以及安装在机架(9)的轴向滑行机构上并通过轴向滑 行机构推动而沿机架(9)前后滑行的径向伸缩推进机构，轴向伸缩推进机构位于径向伸缩 推进机构的前方，所述轴向伸缩推进机构包括有伸缩推杆(2)，伸缩推杆(2)连接径向伸缩 推进机构，所述径向伸缩推进机构包括用于插入于土层上的伸缩推进爪(3)，伸缩推杆(2) 推动径向伸缩推进机构使得径向伸缩推进机构相对于机架(9)上的轴向滑行机构实现相对 滑行：当伸缩推进爪(3)插入土层而被固定在土层时，伸缩推杆(2)向后推动径向伸缩推进 机构，使得机架(9)受到向前的反向作用力，实现机架(9)向前推进。 2.根据权利要求1所述的仿生足式非开挖隧道挖掘机，其特征在于：所述轴向伸缩推进 机构包括固定设置在机架(9)的推进千斤顶(1)，所述推进千斤顶(1)上设有用于驱动伸缩 推杆(2)完成伸缩动作的推进液压油缸(4)。 3.根据权利要求1或2所述的仿生足式非开挖隧道挖掘机，其特征在于：所述径向伸缩 推进机构包括可沿机架(9)前后滑行的支撑千斤顶(5)，所述支撑千斤顶(5)上设有推动伸 缩推进爪(3)动作的支承液压油缸(6)。 4.根据权利要求1所述的仿生足式非开挖隧道挖掘机，其特征在于：所述至少两组插杆 式推进装置周向安装在机架(9)上。 5.根据权利要求4所述的仿生足式非开挖隧道挖掘机，其特征在于：所述插杆式推进装 置设置在机架(9)的同心圆周上。 6.根据权利要求4或5所述的仿生足式非开挖隧道挖掘机，其特征在于：所述插杆式推 进装置设置在机架(9)外周下半表面上。 7.根据权利要求4所述的仿生足式非开挖隧道挖掘机，其特征在于：所述插杆式推进装 置设置在机架(9)的非同心圆周上。 8.根据权利要求1所述的仿生足式非开挖隧道挖掘机，其特征在于：所述至少两组插杆 式推进装置轴向安装在机架(9)上。 9.根据权利要求7所述的仿生足式非开挖隧道挖掘机，其特征在于：所述插杆式推进装 置设置在机架(9)的同一水平线上。 10.根据权利要求8或9所述的仿生足式非开挖隧道挖掘机，其特征在于：所述插杆式推 进装置设置在机架(9)外周下半表面上。 2