(4)求出系统误差传递函数. 指令电位器 放大器 电动机 传动装置 负载 K 反馈电位器 测速发电机 图P2.23位置控制系统 2.24某双输入双输出交互式控制系统如图P224,当R,=0时，确定Y(s)/R(s)和 Y(s)/R(s). -H1 G -H ,G4 Fs R(s) G R2- Y G3 +H3 H 0 FR(S) 图P224双输入双输出控制系统 图P2.25四轮驱动汽车制动控制系统 2.25带有防死锁制动系统的四轮驱动汽车，运用电子反馈装置，自动地控制每个车轮上 的制动力.该制动控制系统的简化信号流图如图P2.25所示.其中F,(s)和F(s)分别为前轮 与后轮上制动力，R(s)是汽车在结冰路面上的期望响应，试计算F,(S)/R(s). 2.26画出与图P2.26所示系统方块图对应的信号流图，并计算其闭环传递函数. J2 R(s) C(s) G4 图P2.26系统方块图 99 (4) 求出系统误差传递函数． 图 P2.23 位置控制系统 2.24 某双输入双输出交互式控制系统如图 P2.24，当 2 R = 0 时，确定 1 1 Ys Rs ( )/ ( ) 和 2 1 Ys Rs ( )/ ( )． 图 P2.24 双输入双输出控制系统 图 P2.25 四轮驱动汽车制动控制系统 2.25 带有防死锁制动系统的四轮驱动汽车，运用电子反馈装置，自动地控制每个车轮上 的制动力．该制动控制系统的简化信号流图如图 P2.25 所示．其中 ( ) Ff s 和 ( ) FR s 分别为前轮 与后轮上制动力， R( )s 是汽车在结冰路面上的期望响应，试计算 ( )/ ( ) Ff s Rs ． 2.26 画出与图 P2.26 所示系统方块图对应的信号流图，并计算其闭环传递函数． 图 P2.26 系统方块图