g,(a,,"(a)-{xm-x咖)/2. 同样,设τ。表示输入沿方向由负饱和状态单调增加到a后保持不变,相应的输出 衰减到其稳态值时的驰豫时间:。-表示沿方向的输人由正饱和状态单调减小到a后保 持不变,相应的输出衰减到其稳态值时的驰豫时间引入函数 g(a)m(ra+ta)/2, 再引如函数pn(a,B,u(1)和pm(a)他们与n(a,B,un(O)和n(a)之间的关系为: P(a, B, uo(r))= /(a,P,u,(2)ru (o dae c≥ FCa) rn(a)au(t)da. 进而有 2+cosp. Tacos Bcos,u,(r)ets ]dg=a(a,F,u,(()):(6) x/2十q cosp c ng P.(acos) 一f21v 对各个不同的方向进行测试,最后由式(6)和(7可得2(M+n+1)个方程的联立方程组, 解该方程组,得Pn(a,B,u(1)和P'm(a)的值,因此有 (a,B,s,故2())= 2 eayi -a P(a B, u,(4))(aap)] r(a, p)-yemp(1/2)dPm(a)i'da 通过对压电陶瓷特性的研究,采用 Pre is ach模型对压电陶瓷的迟滞特性进行建模, 并进行了相应的实验研究,实验结果证明该方法可以很好地降低压电陶瓷迟滞特性对位移输 出性能的影响。另外,采用压电陶瓷位移输出不能回复到初始零电压状态的处理方法与实际 情况吻合得更好。将该模型作为控制系统的前馈环节,可以进一步降低压电陶瓷迟滞特性的 影响,有效地提高压电陶瓷的控制精度。 机械电子4班赵春雷学号:04S008262同样，设 '   + 表示输入沿 k 方向由负饱和状态单调增加到  后保持不变，相应的输出 衰减到其稳态值时的驰豫时间； '   − 表示沿 k 方向的输人由正饱和状态单调减小到  后保 持不变，相应的输出衰减到其稳态值时的驰豫时间.引入函数 再引如函数 ( , , ( )) n p u t    和 ' ( ) m p  他们与 ( , , ( )) n u t     和 ( ) m r  之间的关系为： 进而有 对各个不同的方向进行测试，最后由式(6)和(7)可得 2 (M+n +1)个方程的联立方程组， 求解该方程组，得 ( , , ( )) n p u t    和 ' ( ) m p  的值，因此有 通过对压电陶瓷特性的研究，采用 P re is ach 模型对压电陶瓷的迟滞特性进行建模， 并进行了相应的实验研究，实验结果证明该方法可以很好地降低压电陶瓷迟滞特性对位移输 出性能的影响。另外，采用压电陶瓷位移输出不能回复到初始零电压状态的处理方法与实际 情况吻合得更好。将该模型作为控制系统的前馈环节，可以进一步降低压电陶瓷迟滞特性的 影响，有效地提高压电陶瓷的控制精度。 机械电子 4 班 赵春雷 学号：04S008262 2005-4-3