16虚位移原理及拉格朗日方程 16.1约束及约束方程 161.1几何约束与运动约束 只限制质点和质点系的位置的约束称为几何约束。对 应的约束方程表明质点或质点系中各质点的位置坐标所 受到的限制条件 设质点系所受的约束,不仅能限制质点系的位置,而 且能限制质点系各质点速度,则称这种约束为运动约束 对应的约束方程既包含各质点的坐标,又包含各质点 的速度在坐标轴上的投影。 16.1.2定常约束与非定常约束 不随时间而变的,即约束方程中不含时间t约束, 称为定常约束 01-11-15 株洲工学院土木系力学教研室《理论力学01-11-15 株洲工学院土木系力学教研室«理论力学» 1 16 虚位移原理及拉格朗日方程 16.1 约束及约束方程 16.1.1 几何约束与运动约束 只限制质点和质点系的位置的约束称为几何约束。对 应的约束方程表明质点或质点系中各质点的位置坐标所 受到的限制条件 设质点系所受的约束，不仅能限制质点系的位置，而 且能限制质点系各质点速度，则称这种约束为运动约束。 对应的约束方程既包含各质点的坐标，又包含各质点 的速度在坐标轴上的投影。 16.1.2 定常约束与非定常约束 不随时间而变的，即约束方程中不含时间t的约束， 称为定常约束