架，则得双曲柄机构：若最短杆为连架杆，则得曲柄摇杆机构：若最短杆为连杆，则得双摇杆机 如果四杆机构不满足杆长之和条件，则此机构中不存在整转副，这时不论选取哪个构件为机 架，所得机构均为双摇杆机构。 由此得出铰链四杆机构有曲柄的条件： (1)最短杆和最长杆长度之和小于或等于其他两杆长度之和 (2)最短轩是连架轩或机架。 2.急回运动特性 如图4-23所示的曲柄摇杆机构中，曲柄AB为原动件，摇杆CD为从动件。在原动件AB转 动一周的过程中，有两次与连杆共线，这时摇杆CD分别处于左右两极限位置CD和C,D,机构 所处的这两个位置称为极位(limit position)。机构在两个极位时，原动件AB所在两个位置之间 所夹锐角g称为极位夹角(angle between two limit positions)。 在图423中，主动曲柄AB位于AB位置（即与连杆成一直线）时，从动摇杆CD位于左极限 位置C,D。当曲柄AB以等角速度顺时针转过角α，到达位置AB,时，与连杆再次共线，而摇 杆CD则到达其右极限位置C2D,当曲柄AB继续转过角a2而回到AB位置时，摇杆CD则由极 限位置CD摆回到左极限位置C,D,从动件的往复摆角均为Q。由图可以看出，曲柄相应的两 个转角a1和a2分别为 41=180°+0，a2=180°-0 由于a>a2,因此曲柄以等角速度@转过这两个角度时，对应的时间4>2，且 4,/a2=4/12。摇杆的平均角速度为 )t=0/1,,0)、=0/1, 显然，m<o,即在曲柄等速回转情况下，从动摇杆往复摆动的平均角速度不同，一快 一慢，通常把这种运动特性，称为急回运动特性(quick-return motion)。一般为了提高机械的工 作效率，其工作行程慢速运动，提高工作质量，而空回行程快速运动，缩短辅助时间。 图423曲柄摇杆机构急回运动特性分析 为了衡量摇杆急回作用的程度，通常把从动件往复摆动平均速度的比值（大于1）称为行程 速比系数(coefficient of travel speed variation),并用K来表示，即 K=从动件快速行程平均速度。02.94.4.180°+日 从动件慢速行程平均速度omp4a42180°-0 (47)62 架，则得双曲柄机构；若最短杆为连架杆，则得曲柄摇杆机构；若最短杆为连杆，则得双摇杆机 构。 如果四杆机构不满足杆长之和条件，则此机构中不存在整转副，这时不论选取哪个构件为机 架，所得机构均为双摇杆机构。 由此得出铰链四杆机构有曲柄的条件： （1）最短杆和最长杆长度之和小于或等于其他两杆长度之和； （2）最短杆是连架杆或机架。 2．急回运动特性 如图 4-23 所示的曲柄摇杆机构中，曲柄 AB 为原动件，摇杆 CD 为从动件。在原动件 AB 转 动一周的过程中，有两次与连杆共线，这时摇杆 CD 分别处于左右两极限位置 C1D 和 C2D ，机构 所处的这两个位置称为极位（limit position）。机构在两个极位时，原动件 AB 所在两个位置之间 所夹锐角  称为极位夹角（angle between two limit positions）。 在图4-23中，主动曲柄 AB 位于 AB1 位置（即与连杆成一直线）时，从动摇杆CD位于左极限 位置 C1D 。当曲柄 AB 以等角速度 1 顺时针转过角 1 到达位置 AB2 时，与连杆再次共线，而摇 杆 CD 则到达其右极限位置 C2D ，当曲柄 AB 继续转过角  2 而回到 AB1 位置时，摇杆 CD 则由极 限位置 C2D 摆回到左极限位置 C1D ，从动件的往复摆角均为  。由图可以看出，曲柄相应的两 个转角 1 和  2 分别为  = +  1 180 ， = −  2 180 由于 1   2 ，因此曲柄以等角速度 1 转过这两个角度时，对应的时间 1 2 t  t ，且 1 2 1 2  / = t /t 。摇杆的平均角速度为 m1 1  = /t ， m2 2  = / t 显然， m1 m2 ，即在曲柄等速回转情况下，从动摇杆往复摆动的平均角速度不同，一快 一慢，通常把这种运动特性，称为急回运动特性（quick-return motion）。一般为了提高机械的工 作效率，其工作行程慢速运动，提高工作质量，而空回行程快速运动，缩短辅助时间。 图 4-23 曲柄摇杆机构急回运动特性分析 为了衡量摇杆急回作用的程度，通常把从动件往复摆动平均速度的比值（大于1）称为行程 速比系数（coefficient of travel speed variation），并用 K 来表示，即         − + = = = = =   180 180 2 1 1 2 m1 m2 t t K 从动件慢速行程平均速度 从动件快速行程平均速度 （4-7）