4.1.3根轨迹方程 由特征方程 根轨迹方程 D(S)=1+G(s)H(s)=0 G(s)H(S)=-1 y-2 y-2 G(SH(S I(s-Pi) ∏(-B)4.1.3 根轨迹方程 1 1 ( ) ( ) ( ) ( ) m g i i n j j K s z G s H s s p = = − = −   1 1 ( ) 1 ( ) m g i i n j j K s z s p = = − = − −   由特征方程 D(s)=1+G(s)H(s)=0 根轨迹方程 G(s)H(s)= -1