第二章刚体运动学 §2-2刚体定点运动 定点运动:刚体上有一个点固定不动。根据夏莱 定理,任何运动都可以分解为平动和定点运动。研 究平动时需要点的运动学知识,研究定点运动时需 要刚体运动学知识 速度和加速度公式 选固定点为基点O,刚体上点的速度和加速度为: × a=E×F+0×(O×F)第二章 刚体运动学 §2-2 刚体定点运动 定点运动：刚体上有一个点固定不动。根据夏莱 定理，任何运动都可以分解为平动和定点运动。研 究平动时需要点的运动学知识，研究定点运动时需 要刚体运动学知识。 速度和加速度公式 选固定点为基点o ，刚体上点的速度和加速度为： v r    = a r ( r)       =  + 