约束与约束方程 自由质点系 非自由质点系 对于非自由质点系,从运动的角度来研究质点系的运动条件,把对质点系位置或速度的 限制条件成为约束(数学表达式为约束方程)。 举例如下: 图例 约束方程 x2+y2≤12 bM(xy) O 第4页共5页第 4 页 共 5 页 一、约束与约束方程    自由质点系 非自由质点系 对于非自由质点系，从运动的角度来研究质点系的运动条件，把对质点系位置或速度的 限制条件成为约束（数学表达式为约束方程）。 举例如下： 图 例 约束方程 2 2 2 xyl + = 2 2 2 x y l +  2 2 2 x y l t + = ( )